掌握闭环控制系统在阶跃扰动作用下.ppt

沈阳广播电视大学 生物化工系 第一章 自动控制系统基本概念 学习要求 1.掌握自动控制系统的组成。 2.了解自动控制系统分类，系统的动态和静态。 3.理解自动控制系统中使用的各种术语；扰动作用和控制作用的含义及它们之间的关系。 4.掌握闭环控制系统在阶跃扰动作用下，被控变量随时间变化的几种基本形式及过渡过程品质指标的含义。 第一节 自动控制系统概述 一、化工生产过程的控制 以蒸汽加热器示意图为例说明： 人工控制过程： 眼睛观察→大脑思考液位如何变化 →支配手改变调节阀开度→液位回到设定值 以蒸汽加热器示意图为例说明： 自动控制过程： 流体温度变化→自动检测仪表检测→ （代替眼睛） 自动调节器→ 执行器 (代替大脑) (代替人手和阀门) 根据举例归引出几个控制系统中常用的术语 被控过程（简称过程或被控对象） 被控变量 操纵变量 扰动（干扰） 设定值 偏 差 二、自动控制系统的分类 （一）闭环控制系统 以左图为例，操纵变量（给水量和蒸汽量）通过被控过程（锅炉气泡和换热器）去影响被控变量（水位和温度），而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。从信息的传递关系来看，构成了一个闭合回路，所以称为闭环控制系统。 （二）开环控制系统 三、自动控制系统的组成 四、自动控制系统的方块图 第二节 定制控制系统的过渡过程及品质指标 一个自动控制系统经常受到各种扰动的影响，这些扰动不仅形式各异，幅度和周期也各不相同，对被控变量的影响也各不相同，对被控变量的影响也不相同，其中阶跃扰动对被控变量影响最大，且阶跃扰动最为多见。 一、定制控制系统的过渡过程 请观看动画演示 二、过渡过程的品质指标 过渡过程品质指标 1.衰减比：如上图中的n=B/B’ 2.最大偏差:如上图A表示 3.余差:图中以C表示 4.过渡时间 5.震荡周期或频率 小结、思考题及习题 某换热器的温度控制系统（设定值为100℃）在阶跃扰动作用下的过渡曲线如图所示。 试分别求出衰减比、最大偏差、余差、 过度时间及振荡周期。 * * 1 2 人工控制过程 自动控制过程 1 2 蒸汽加热器带控制点工艺流程示意图 按设定值控制的开环系统 按扰动控制的开环系统 在阶跃扰动和控制作用下，被控变量随时间变化有几种基本形式： 过渡过程品质指标示意图