焊接机器人操作技术导论.pptVIP

1）关节坐标系 2）直角坐标系 3）工具坐标系 3.2.1 移动前的准备 （5）选择坐标轴 确定坐标系之后，还需要选择某坐标系下的动作轴。在关节坐标系和工具坐标系下选择关节或工具与直角坐标系的情况类似，请读者结合示教器的实际操作，多练习、多体验，进而熟悉各种切换操作。 表为直角动作、工具原点动作、外部轴（选配）的图标及切换顺序。 部分坐标轴图标及切换顺序 3.2.2 移动机器人方式 移动机器人方式有3种，即： （1） 使用拨钮移动机器人 按住动作坐标轴并转动拨钮即可移动机器人，根据转动量，机器人速度发生相应变化（最大15m），如图 使用拨钮移动机器人 3.2.2 移动机器人方式 2）使用＋/一键移动机器人 按住动作坐标轴并按击＋/一键，如图 用【＋/一】键移动机器人 3.2.2 移动机器人方式 按照窗口右上角显示的高、中、低的速度使机器人移动，图3-13所示。＋/一键标准速度为： 高 30m（限制15m动作） 中 10m（限制10m动作） 低 3m（限制3m动作） 速度值可以在More菜单下示教设定窗口中设定。 3.2.2 移动机器人方式 （3）用点动动作移动机器人（使用拨钮） 按住动作坐标轴并转动拨钮（勿单击），每转一格机器人移动一段距离。 如图所示，标准点动位移量：高为1.00mm，中为0.50 mm，低为0.20mm，可以设定点动移动量的范围为0.01 mm～9.99mm。 3.2.2 移动机器人方式 用点动动作移动机器人（使用拨钮） ＋/一键的标准动作速度 标准点动位移量 3.2.2 移动机器人方式 更改点动位移量的方法如下： ①单击设定菜单。 ②选中机器人按钮。 ③选中点动按钮。 ④在点动位移量设定窗口中输入移动量和回转量后登录，图3-15所示。 ⑤单击OK或者登录键。 ⑥是否保存？单击是后保存成功。 3.2.2 移动机器人方式 更改点动移动量窗口 当您发现更改有误时，请单击取消键，即可返回上一个画面。 3.2.2 移动机器人方式 【重要提示】：将2次操作并成1次操作的方法。 OK + 登录 是 + 执行 + 登录 否 + × + 取消 2次操作 1次操作 OK + 登录 是 + 执行 + 登录 否 + × + 取消 3.3 焊接机器人示教、再现操作 3.3.1 示教操作基础 3.3.2 直线的示教操作 3.3.3 圆弧的示教操作 3.3.4 摆动的示教操作 3.3.5 再现操作 3.3.6 显示 3.3.1 示教操作基础 一、示教前的准备 1．示教点 机器人边移动边记忆的动作称为示教。对机器人示教时，使机器人在两点或两点以上多个点之间要移动，此点称为示教点。示教点包含位置坐标、示教速度、插补方式、次序指令等属性。 （1）位置坐标 是指示教点的具体位置坐标，如直角坐标系的XYZ值。 一、示教前的准备 （2）示教速度 是指示教焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的速度。 （3）插补方式 是指焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的动作类型，即移动轨迹，如直线、圆弧等。 （4）次序指令 包括焊接规范（焊接电流、电弧电压、焊接速度）、收弧规范（收弧电流、收弧电压、收弧时间）、焊枪ON、OFF开关、输入输出信号等。 3.3.1 示教操作基础 2．空走点与焊接点 （1）空走点 属于示教点的一种，是指未焊接的点和焊接终了点。如图3-16所示，P2—P3—P4—P5—P6为示教区间，即机器人的移动区间，其中P2—P3和P5—P6为空走区间，而P3—P4—P5为焊接区间。因此，P2、P6点为未焊接的点，属于空走点；P5点为焊接终了点，也属于空走点。 （2）焊接点 属于示教点的一种，是指焊接开始点和焊接中间点。图3-16中的P3点为焊接开始点，因此属于焊接点；P4为焊接中间点，也属于焊接点。 3.3.1 示教操作基础 机器人的示教区间 3.3.1 示教操作基础 二、示教操作步骤 （1）将模式开关打到TEACH上。 （2）打开文件菜单。 （3）单击文件菜单下的新建。 （4）输入新文件名。 1）当确认文件名合适时，单击OK（或者登录键）。 2）更改文件名时，按照如下步骤操作： ·将光标移到文件名上，并选中； ·选择功作键所对应的数字（1,2,3）或大写英文或小写英文或符号等 ·使用BS键移动光标删除数字或英文或符号； ·输入需要的数字、英文或符号； ·确定程序文件名。 3.3.1 示教操作基础 文件名的变更窗口画面如图所示 a)变更前的窗口 b)变更时的窗口 文件名变更窗