MRAC义(nw)模型参考自适应.docVIP

PAGE PAGE 2 第4部分　模型参考自适应控制系统 1　概述 1.1模型参考自适应控制（MRAC） 图1.1模型参考自适应控制系统 由四部分组成： 带有未知参数的被控对象 假设被控对象的结构已知。对于线性系统，这意味着系统的极点数和零点数是已知的，但它们的位置是未知的。 参考模型（它描述控制系统的期望的输出） 应当能反映控制任务中的指定的性能； 规定的理想性态应当是自适应控制系统可以达到的，即当给定对象模型结构后，对参考模型的结构有一些特有的限制（如阶数和相对阶）。 带有可校正参数的反馈控制律 可以得到一族控制器； 应当具有“完全的跟踪能力”，达到跟踪收敛，即当被控对象的参数精确已知时，相应的控制律应当使系统的输出与参考模型的输出相等； 现有的自适应控制设计通常要求控制器参数线性化。如果控制规律中可调整的参数是线性的，则称控制器是参数线性化的。 校正参数的自适应机制 能保证当参数变化时系统稳定并使得跟踪误差收敛到零； 设计方法有李雅普诺夫定理，超稳定性理论，耗散理论等。 质量未知的模型参考自适应控制 图1.2 一个非线性质量一阻尼—弹簧系统 图1.2中的质量一阻尼—弹簧系统，其动力学方程为 其中，表示非线性耗散式阻尼，而代表非线性弹簧。 考查用电动机力控制一个质量为的质点在没有摩擦的表面上运动，其性态可以描述为 （1.1） 假设给控制系统发出定位指