智能汽车的设计与开发（机械结构、硬件电路、软件设计及调试）.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘 要 该系统以Freescale 32位单片机MK60DN512作为系统控制处理器，以DMA方式采集由OV7620数字摄像头产生的信号，进而提取出相应的赛道信息，进行相应的运算处理后，结合控制算法，给出相应的PWM波占空比控制舵机转向，并结合500线编码器反馈回的脉冲数读取当前车体的速度从而实现对电动机的闭环控制，使车体能较好适应赛道变化。 在机械结构上，本设计做了一些改进和创新，对舵机的安装位置和高度做了一些调整，对摄像头的架设结构也做了调整，这对提高车模的稳定性打下了基础。 该智能车系统硬件部分主要包括主控芯片模块、传感器模块、电机驱动模块、舵机模块、电源模块。软件部分包括图像的采集处理部分和电机、舵机控制程序部分。本系统应用IAR开发工具进行编程，用jlink进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试，应用了LabVIEW虚拟仪器作为辅助调试工具，完成了软件的设计、编程和调试工作，很好的实现了路径识别的功能。 关键字： 智能车 OV7620摄像头 K60 信息采集 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc364150060 第一章 引 言 PAGEREF _Toc364150060 \h 1 HYPERLINK \l _Toc364150