工业机器人的运动学方程机器人运动学方程.ppt

逆速度雅可比J-1出现奇异解的情况如下: 　　① 工作域边界上的奇异: 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。该位置产生的解称为工作域边界上的奇异。 　　② 工作域内部奇异: 机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。当出现奇异形位时,会产生退化现象, 即在某空间某个方向(或子域)上, 不管机器人关节速度怎样选择, 手部也不可能动。 3.2.2 工业机器人静力学分析 　　1. 操作臂中的静力 　　如已知外界环境对机器人最末杆的作用力和力矩, 则可以先分析最后一个连杆对上一个连杆的力和力矩， 依次递推， 直到分析完第一个连杆对机座的力和力矩， 从而计算出每个连杆上的受力情况。 操作臂中单个杆件受力分析如图3.15所示。 图 3.15 杆i上的力和力矩 　　利用静力平衡条件,杆上所受合力和合力矩为零。 为方便表示手部端点的力和力矩,可写成一个6维矢量: 各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式, 即 其中: τ——关节力矩(或关节力)矢量; n——关节的个数。 2. 机器人力雅可比矩阵 假定关节无摩擦, 忽略各杆件的重力, 则有 (3.50) 其中: τ——广义关节力矩; F——机器人手部端点力; JT——(n×6)阶机器人力雅可比矩阵, 简称力雅可比。 　式(3.50)可用虚功原理证明。 　证明: 如图3.16所示, 各个关节的虚位移组成机器人关节虚位移矢量δqi; 末端操作器的虚位移矢量为δX, 由线虚位移d矢量和角虚位移δ矢量组成。 (3.51) δq=［δq1 δq2 … δqn］T (3.52) 图3.16　关节及末端操作虚位移 　　设发生上述虚位移时, 各关节力为τi(i=1, 2, …，n), 环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为－fn,n+1和－nn,n+1, 由上述力和力矩所做的虚功可以由下式求出: δW=τ1δq1+τ2δq2+…+τnδqn－fn,n+1d－nn,n+1δ (3.53) 或写成 δW=τTδq－FTδX ? (3.54) 　　据虚位移原理,机器人处于平衡状态的充分必要条件是对任意的符合几何约束的虚位移, 有δW=0, 又因dX=Jdq, 代入得 δW=τTδq－FTδX=τTδq－FTJδq=(τ－JTF)Tδq (3.55) 式中, δq表示几何上允许位移的关节独立变量, 对任意的δq, 欲使δW=0成立, 必有 τ=JTF (3.56) 式中,　JT与手部端点力和广义关节力矩之间的力传递有关,称为机器人力雅克比。 机器人力雅克比正好是速度雅克比的转置。 　　3. 机器人静力计算的两类问题 　　从操作臂手部端点力F与广义关节力矩τ之间的关系式τ=JTF可知, 操作臂静力计算可分为两类: 　　(1) 已知外界对手部作用力F′,求满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ(τ=JTF)。 　　(2) 已知关节驱动力矩τ, 确定机器人手部对外界环境的作用力F或负荷质量(逆解,即求解F=(JT)－1τ)。 　　当自由度n6时,力雅可比可能不是方阵,JT没有逆解, 一般情况下不一定能得到惟一的解。 3.2.3 工业机器人动力学分析 　　1. 动力学分析的两类问题 　　工业机器人动力学分析的两类问题是： 　　(1) 给出已知的轨迹点的关节变量θ、θ、θ,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相应的关节力矩向量τ, 用以实现对机器人的动态控制。 　　(2) 已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。 　　分析机器人动力学的方法很多,有拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法、高斯方法、凯恩方法等。其中, 拉格朗日方法不仅求解复杂的系统动力学方程简单, 而且容易理解。 . .. 　2. 拉格朗日方程 首先, 定义拉格朗日函数是一个机械系统的动能EK和势能EP之差, 即 L=EK－EP (3.57) 　　由于系统的动能EK是广义关节变量qi和qi的函数,系统势能EP是qi的函数, 因此,拉格朗日函数L也是qi和qi的函数。 　　机器人系统的拉格朗日方程为 . . i=1,2,…,n (3.58) 其中, Fi是关节广义驱动力(对于移动关节为驱动力; 对于转动关节为驱动力矩)。 　　那么,用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤如下所述: 　 　(1) 选取坐标系, 选定独立的广义关节变量qi,i=1, 2, …,n; 　　(2) 选定相应的广义力Fi; 　　(3) 求出各构件的动能和势能, 构造拉格朗日函数; 　　(4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 　 　　3. 关节空间和操作空间动力学 　　关节空间即n个自由度操作臂末端位姿X是由n个关