光电组兰州理工大学机械工程技术报告.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMATXXVI PAGE \* MERGEFORMATIII PAGE \* MERGEFORMATI 第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘要 本论文中设计的智能车系统采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128作为控制核心，以BTS7970为电机驱动模块，通过编码器获得电机速度信息。使用TSL1401线性CCD获取赛道信息；在智能车控制方面，基于位置式及增量式的PID控制算法在高速行驶赛车的路径优化和速度控制上有着不错的效果。为了提高车的速度和稳定性，我们使用NRF2401无线通讯模块、等多种调试工具。结果表明，本系统可靠有效。 关键词：MC9S12XS128，BTS7970, PID，NRF2401  Abstract We design the smart car system based on the control of MC9S12XS128 in this paper. We choose BTS7960 to be the motor drive, and encoder to feedback the speed of the motor. We use TSL1401 linear sensor to get the information of the track. During the