理论力学5点运动学描述和刚体基本运动.ppt

结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 5.2 刚体的平移 y x z A B B1 B2 A2 A1 O 同时要注意：刚体平移时，刚体上的点既可以作直线运动，也可以作曲线运动。 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为绕定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 5.3 刚体绕定轴转动 此处有影片播放 　　如图，两平面间的夹角用j表示，称为刚体的转角。转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置，它的符号规定如下：自z轴的正端往负端看，从固定面起按逆时针转向计算取正值；按顺时针转向计算取负值。并用弧度(rad)表示。 5.3 刚体绕定轴转动 当刚体转动时，角j 是时间t的单值连续函数，即 这就是刚体绕定轴转动的运动方程。 5.3 刚体绕定轴转动 转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示: 角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位用rad/s (弧度/秒)表示。 角速度是代数量，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度取正值，反之取负值。 角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母? 表示，即 5.3 刚体绕定轴的转动 角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 (弧度/秒2)表示。角加速度也是代数量。 如果w与?同号，则转动是加速的；如果w与?异号，则转动是减速的。 5.3 刚体绕定轴的转动 工程上也常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(rpm)，w与n的转换关系为 匀速转动 匀变速转动 两种特殊情况 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周的半径R等于该点到轴线的垂直距离。 5.3.2 转动刚体上各点的速度和加速度 动点速度的大小为: 5.3.2 转动刚体上各点的速度和加速度 设刚体由定平面A绕定轴O转动任一角度j，到达B位置，其上任一点由O运动到M。以固定点O为弧坐标s的原点，按角j的正向规定弧坐标s的正向，于是 即：转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 5.3.2 转动刚体上各点的速度和加速度 5.3.2 转动刚体上各点的速度和加速度 点M的加速度有切向加速度和法向加速度，切向加速度为： 即：转动刚体内任一点的切向加速度(又称转动加速度)的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积，它的方向由角加速度的符号决定，当?是正值时，它沿圆周的切线，指向角j 的正向；否则相反。 5.3.2 转动刚体上各点的速度和加速度 法向加速度为： 即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。 (1) 在任一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 (2) 在任一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角q 都有相同的值。 点的全加速度为： 转动刚体上各点的速度和加速度 主动轮与从动轮角速度之比称为传动比，记为i12。 5.4 轮系的传动比 1) 齿轮传动 5.4 轮系的传动比 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比与它们节圆半径成反比。 因啮合点无相对滑动，所以 由于 w1 ?1 R1 O1 O2 R2 w2 ?2 v1 v2 at1 at2 所以 由于齿轮齿数与其节圆半径成正比，故 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比及角加速度之比与它们的齿数成反比。 5.4 轮系的传动比 w1 ?1 R1 O1 O2 R2 w2 ?2 v1 v2 at1 at2 2) 带轮传动 5.4 轮系的传动比 例5-10 下图是一减速箱，它由四个齿轮组成，其齿数分别为Za=10，Zb=60，Zc=12，Zd=70。(a)求减速箱的总减速比i13；(b)如果n1=3000 r/min，求n3。 a c n1 d b n3 n2 解：求传动比： 则有： 5.5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 1、角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 速度 2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 加速度 点M法向加速度 点M切向加速度 习题5-24 纸盘由厚度为a的纸条卷成，令纸盘的中心不动，而以等速 v 拉纸条。求纸盘的角加速度(以半径 r 的函数表示) v 解：设纸盘在t＝0时的半径为r0，则在t 时刻纸盘减小的面积为 又 将此两式对时间 t 求导得 例5-6 在刮风期间，风车的角加速度