自动控制原理根轨迹法导论.pptVIP

* 以p 代替d/dt,p为算子。 * 自 动 控 制 原 理 第四章 根 轨 迹 法 * 第四章 线性系统的根轨迹法4-3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K*以外，其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹，以及零度根轨迹等均可列入广义根轨迹这个范畴。 通常，将负反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。 * 1. 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹为参数根轨迹，以区别以开环增益K*为可变参数的常规根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的完全相同。只要在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。 * 为此，需要对闭环特征方程 做如下等效变换，变成下面形式： A为除K*以外的任意可变参数，P(s)和Q(s)为两个与A无关的首一多项式。由于上述两个式子等效，于是得到等效的单位反馈系统开环传递函数： 利用此式画出的根轨迹，就是以参数A为变量的参数根轨迹。 * 关于等效的概念： 此处的等效仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点未必相同。由于闭环零点对系统的性能也有影响，所以由闭环零极点分布来分析和估算系统性能时，可采用参数根轨迹上的闭环极点，但必须采用原来闭环系统的零点。 这一处理方法和结论，对绘制开环零极点变化时，同样适用。 * 例： 计算等效传递函数 以Ta为变量绘制参数根轨迹。 解： * 同除 得： * * * * 例： 设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益 K 可自行选定。分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 * 等效开环极点: 注：若分母多项式为高次时，无法解析求解等效开环极点，则运用根轨迹法求解。如本例，求解分母特征根的根轨迹方程为： 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面上，在令 绘制出 变化时的参数根轨迹。 * * * 2. 附加零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 附加的开环实数零点，其值可在 s 左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹如下所示： （a）无开环零点； （b） （c） （d） * * 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 * 前面讨论的系统根轨迹，其闭环系统特征方程需要满足的相角条件是(2k+1)π=180o(2k+1)，k=…-2，-1,0，1,2…。这种根轨迹称作180o根轨迹。有些情况下，根轨迹的幅角满足的条件不是180o(2k+1)，而是2kπ+0o=360ok+ 0o，这样的根轨迹就是零度根轨迹。 零度根轨迹的特征方程的表现形式为： 3. 零度根轨迹 * 其特点是系统闭环特征方程中右侧为-1时，左侧s的首一多项式的最高次项前有“-”号。故根轨迹的幅值条件不变： 但相角条件改变了： * 零度根轨迹的来源：一是系统在s平面的右半侧有开环零极点，并且这种系统包含s最高次幂的系数为负的因子；这一般由于被控对象，如飞机，导弹的本身特性所产生的，或者是在系统结构图变换过程中所产生的。二是控制系统中包含有正反馈内回路。这一般是由于某种性能指标要求，使得在复杂的控制系统设计中，必须包含正反馈内回路所致。 * 解： 闭环特征方程： 故： 例：如图示系统，其中有一开环零点在s的右半平面上。( 为常数) * 解： 闭环特征方程： 所以： 例：正反馈系统如图G(s)和H(s)均为正的首一多项式。 * 零度根轨迹的绘制方法，与常规根轨迹的绘制方法略有不同。根据零度根轨迹方程与常规根轨迹方程对照可知，它们的模值条件完全相同，仅相角条件有所改变。因此，常规根轨迹的绘制法则，原则上可以应用于零度根轨迹的绘制，但在与相角条件有关的一些法则中，需作适当调整，从这种意义上说，零度根轨迹也是常规根轨迹的一种推广。 * 绘制零度根轨迹时，应调整的绘制法则计有： 法则3：根轨迹的渐近线：交点不变，交角变为： 法则4：实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环零、极点个数之和为偶数，则该区域