导向钻井工具冗余姿态测量与系统重构方法.PDFVIP

第 卷 第 期 石 油 学 报 ３６ １１ ．３６ Ｎｏ．１１ Ｖｏｌ 　 　 　 年 月 Ｎｏｖ． ５ ０１５ １１ ２０１ ２ ＡＣＴ Ａ ＰＥＴＲＯＬＥＩＳＩＮＩＣＡ 　 　 文章编号： （ ） ： ／ ０２５３ ７２０１５ １１ ３ Ｉ１０．７６２３ｓｘｂ２０１５１１０１３ －２６９ －１４３－０８　 ＤＯ ｙ 导向钻井工具冗余姿态测量与系统重构方法 １ １ ２ ３ ２ １ 刘自理 严卫生 康思民 刘自慎 汪跃龙 张守旭 　 　 　 　 　 （ 西北工业大学航海学院 陕西西安 ； 西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室 陕西西安 ； １． ０７２ ２． ０６５ ７１０ ７１０ 　 　 　 　 　 中国石油辽阳石化公司 辽宁辽阳 ） ３． １１１００３ 　 　 ： ， 。 摘要 为实现调制式导向钻井工具井眼轨迹的精确可靠控制 导向钻井工具井下姿态的实时测量至关重要 针对恶劣工况下测量 ， ， 。 系统可靠性差的问题 提出了一种非正交四轴重力加速度计的姿态测量方法 给出了对应的姿态参数求解和信号有效性判定公式 ，