《声音导引与定位系统》-毕业论文.doc

PAGE 13 第 PAGE 3 页 共 NUMPAGES 3 页 1 绪论 随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。 1.1 机器人概述 机器人从最初只存在于科幻小说的幻想中到今天在工业、科研、军事及农业等方面得到广泛应用，经历了一段漫长的时期，然而即使是今天，我们仍然只是处于对机器人研究的初级阶段。机器人仍然只是简单的模仿人类的动作、机体和行为，而能够实现的也仅仅是极其有限的一些功能。但是机器人也有自身的优点，它能代替人类在危险的环境中处理对人类有危害的物品，它能代替人类进行简单乏味的工作，它在重复工作和工作精度方面比人类更有能力。因而机器人在许多方面特别是工业方面得到广泛应用。目前，机器人朝以下几方面发展：机器人性能不断提高；机械结构向模块化、可重构化发展；工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；机器人中的传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制；当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制；机器人更多的运用于工业生产当中。 自动导航小车（Automatic Guided Vehicle），以下简称AGV，是上世纪50年代发展起来的智能搬运（装配）型机器人。AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址并通过计算机系统控制，完成无人驾驶及作业的设备。 1.1.1 机器人的发展历程回顾 科学技术的发展，诞生了机器人。社会的进步也提出要求，希望创造出一种能够替代人进行各种工作的机器，甚至从事人类所不能及的工作。自从1959年世界上诞生第一台机器人以来，机器人技术取得了长足的进步和发展，至今已发展成为一门集机械、电子、计算机、控制、传感器、信号处理等多学科门类为一体的综合性尖端科学。 自机器人问世以来，其技术发展已经历了三代： 第一代是可编程的示教再现型机器人。它不配备任何传感器，一般采用简单的开关控制、示教再现控制和可编过程控制，机器人的作业路径或运动参数都需要示教或编程给定。在工作过程中，它无法感知环境的改变而改善自身的性能、品质。 第二代是具有一定的感觉功能和一定自适应能力的离线编程机器人。这种机器人配备了简单的内、外部传感器，能感知自身运动的速度、位置等物理量，并以信息反馈构成闭环控制。具有简单的外部传感器，故具备部分适应外部环境的能力。 第三代是智能机器人。目前正处于研究和发展阶段的智能型机器人，具有多种外部传感器组成的感觉系统，可通过对外部环境信息的获取、处理来确切描述外部环境，能自主完成任务。它拥有自己的知识库、多信息处理系统，可在结构或半结构化的环境工作，能根据环境变化做出决策，具有自适应能力、自学习、自组织功能。为使机器人能自主地工作再非结构化环境中，具有更高的智能性和更宽的应用范围，一方面要研究机器人的各种新型传感器，另一方面，还应将多种传感器探测到的信息综合利用，发展多传感器信息融合技术，使机器人能够更准确、全面、低成本地获取所处环境的信息。 1.1.2 自动导航小车的现状 自动导航小车是指装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驰，在车体上还具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。AGV的显著特点是无人驾驶，其上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工导航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还有清洁生产的特点，依靠蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可用在要求工作环境清洁的场所。 AGV在国外从50年代在仓储业开始使用，目前已在制造业、港口、码头等普遍应用。国内AGV的应用也逐渐开始。AGV在我国的研究及应用起步较晚。20世纪70年代后期，北京起重运输机械研究所研制了三轮式AGV。80年代后期，北京机械工业自动化研究所为二汽研制了应用在立体化仓库中的AGV，沈阳自动化研究所