《自动控制原理教学课件》第2章-1_610复习课程.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1数学模型 一.概念 数学模型：描述系统输入、输出变量及内部各变量之间相互关系的数学表达式。 二.建模方法 1.解析法：依据系统各元件各变量之间所遵循的物理、化学定律，列写出各变量间的数学表达式 2.实验法 三.常见数学模型 微分方程、 传递函数、（动态结构图）方框图、 差分方程、状态方程 1 4 例2-2 由两级形式相同的RC电路串联组成的滤波网络，如图所示。试列出以 为输出量和以 为输入量的微分方程。 5 例2-3由弹簧、质量块和阻尼器组成的机械位移系统，如图所示。f 为阻尼器的粘性摩擦系数，k为弹簧的弹性系数。 阻尼器是一种产生粘性摩擦或阻尼的装置，它由活塞和充满油液的缸体组成。活塞与缸体之间的相对运动受到油液的阻碍，油液经活塞上的小孔或活塞周围的间隙流到另一端，产生的黏性摩擦力的大小与速度成正比，且与运动方向相反。 初始系统处于平衡状态。当系统在外力F（向下）的作用下，质量块的位移为y，求系统的运动方程。（F为输入量，y为输出量）  6 2.3 传递函数 一.概念:线性定常系统零初条件下,输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 7 2.3 传递函数 8 二.传递函数性质 1. 是描述系统动态性能的一种表达式，与系统或元、部件的微分方程相对应。它只表征系统或元、部件本身的特