PWM控制直流调速系统设计11.doc

最新精品文档，知识共享！ PAGE PWM直流调速系统设计 姓 名： 课题组的分工或贡献：硬件连接 课程名称：直流拖动自动控制系统 指导教师： 2017年6月 PWM控制直流调速系统设计 （） 设计一种基于单片机的直流电机调速系统，该系统以基于 ARM Cortex?M3 内核的 STM32 微控制器为核心，利用L298N芯片产生 PWM 控制信号来控制电机，采用增量式 PID 算法控制直流电机的起动、制动、正反转和速度调节，简单友好的上位机界面可实时监测电机的实时转速。实验结果表明，该系统具有稳态误差小，控制精度高，响应速度快，能耗低、效率高等优点。 前 言： 直流调速系统广泛应用于低转速、高精度等各领域，如精密办公设备（喷墨打印机、激光打印机），自动售货机，家用电器、机器人和玩具设备等。其发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。顺应调速系统智能化、简单化的发展趋势，本设计采用一款性价比高、功耗低的基于 ARM Cortex?M3 内核的STM32 单片机为控制核心，结合 PID 控制技术，实现了直流电机范围大、精度高的调速性能。 系统总体设计 本设计选择高性价比ARM微处理器STM32作为调速系统的核心控制器,系统增加了键盘、液晶屏LCD等外围功能器件,选用L298N芯片作为直流电机驱动,应用增量式PID控制实现了电机的PWM闭环调速。系统总体结构如图1所示。从结构上看,可以认为是一个闭环调速系统。其工作原理为:光电码盘将测得的电机转速信号变成电信号反馈给STM32单片机。通过按键使单片机系统自行给定转速。系统根据给定的电机转速信号与反馈速度信号比较,得出偏差,经过PID运算得出控制变量改变PWM波占空比,也就是改变了直流电机电枢两端的平均电压,进而调节的电机的转速,实现了STM32单片机对直流电机的PWM闭环脉宽调速。 图1 系统总体结构图 硬件电路设计 元件清单 器件种类 型号 个数 单片机 STM32F103VET6 1个 按键 4*4矩阵键盘 1个 液晶显示屏 LCD1206 1个 电机驱动 L298N 1个 整流桥 2W10 1个 变压器 220V/12V 1个 三端稳压集成电路 LM7805 1个 LM7812 1个 电容 1000μF 1个 470μF 1个 220μF 1个 开关 6A 125V 1个 带光电编码器的电机 1个 发光二极管 1个 熔断器 220V 2个 电位器 3362 1个 排针及排线 若干 插头及电源线 1个 电源模块 本设计将220V交流电经变压器和整流桥变成12V直流电和5V直流电。12V给L298N驱动电路供电，5V给STM32主控芯片和光电门编码器供电。 矩阵键盘模块 通过矩阵键盘输入速度，使STM32获得设定的速度。 液晶显示模块 通过LCD1602液晶显示模块显示实时速度和设定的速度。通过对滑动变阻器的调节可以调节LCD的亮度调节。 蓝牙模块 通过STM32的串口模块连接蓝牙，可以实现通过手机软件设定速度来调节电机。 电机驱动模块 本设计采用L298N模块驱动电机。本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，使能端ENA ENB接STM32单片机的PWM输出信号，STM32接L298N的IN1 IN2输入端驱动电机1的方向；STM32接L298N的IN3 IN4输入端驱动电机2的方向。输出OUT1和OUT2接电机1来控制电机的转速和方向，输出OUT3和OUT4接电机2来控制电机的转速和方向。 若要对直流电机进行 PWM 调速，需设置 IN1 和 IN2，确定电机的转动方向，然后对使能端输出 PWM 脉冲，即可实现调速。注意当使能信号为 0 时，电机处于自由停止状态；当使能信号为 1，且 IN1 和 IN2 为 00 或 11 时，电机处于制动状态，阻止电机转动。 ENA IN1 IN2 直流电机状态 0 X X 停止 1 0 0 制动 1 0 1 正转 1 1 0 反转 1 1 1 制动 L298N原理图如图所示 L298N电路图如图所示 电机 本次项目，电机为自行购买。采用双电机做成小车形式，可以实现小车的加速、减速、前进、后退、转弯等设定的行动指令。 光电门编码器 用来通过脉冲测速。4根接线，其中2根为电源的正负接线，供电电压为5V。另外2根为信号线，输出方波信号，相位相差90°，可以直接被单片机捕捉到。通过检测上升沿可以测得正转和反转。通过一个周期测得的脉冲数M,使用M测速法，根据n=60M STM32单片机 本系统采用 STM32F103 作为核心控制器。控制电路以STM32F103 为核心的最小系统包括 STM32 主芯片、时钟电路、复位