惯性技术课件7--惯导平台控制分析哈工大版,1-16全.ppt

Lecture 8 -- Inertial Platform Control * * Inertial Platform Control 惯导平台的控制 Outline 惯导平台的单轴稳定与跟踪 惯导平台的修正回路 – 舒拉调谐 coordinate converter torque motor 1.0 平台控制: 介绍 平台控制的目的: 在空间中实现稳定及跟踪 简化的分析方法: : 单通道 1.1 单轴系统 利用单自由度积分陀螺仪实现的单轴稳定器 初始：陀螺输入轴 // 平台的稳定轴 沿平台稳定轴的干扰力矩会导致平台产生转动，角速度： 1.2 单轴稳定 陀螺绕输出轴转过角度θ 被角度传感器测得，输出 S S 被放大，送到 Y-轴电机 M 产生反馈力矩 Mfb Mfb 持续增加，直到绕着 Y-轴达到力矩平衡 平台绕 Y-轴停止旋转 最终: 陀螺存在一个小转角θ，平台存在一个小转角 αy 被陀螺仪敏感： 1.3 单轴跟踪 给陀螺的力矩器施加电流 It , 产生控制力矩 Mb θ→ 电机 M → 平台 → 因此, 对陀螺来说 稳态时 所以 稳定器, 跟踪器和惯性平台 1.4 单轴系统组件 系统组件: 平台 电机 陀螺 控制器 陀螺 平台 控制器 电机 传递函数 平台 陀螺 控制器 ---- 静态增益 C1 电机 1.5 单轴系统方框图 陀螺 平台 控制器 电机 或更详细地 陀螺力矩 1.5 陀螺力矩及陀螺干扰力矩 陀螺力矩 陀螺力矩 陀螺干扰力矩 陀螺力矩 1.6 平台干扰力矩的影响 设 Mfx = 0 1.6 静态刚度 阶跃干扰 MfY 导致的稳态误差： 平台的静态刚度 减小稳态误差的途径: ↑C1 ↓ 1.6 动态刚度 当 MfY 为正弦函数时：动态刚度（令 S = jω） Jp 对平台动态刚度的影响 陀螺力矩 1.7 陀螺干扰力矩的影响 由陀螺仪的干扰力矩导致的平台静态误差角 1.7 陀螺干扰力矩的影响 对阶跃输入 Mfx, 其稳态响应 or 影响: 平台的漂移 (角速度) 1.8 陀螺控制力矩的响应 对于阶跃形式的干扰力矩 Mfx, 稳态误差: 用施加在陀螺仪力矩器上的电流 It 所产生的控制力矩 Mb 替代 Mfx, 得 或写成 陀螺力矩 1.9 系统稳定性分析 – 化简 忽略陀螺力矩, 并把电机的传递函数简化为 C2, 得到 1.9 系统稳定性分析 – 根轨迹 开环传递函数 设 G(S) = C1 跟轨迹 对任何 K 值，系统都是不稳定的 1.9 系统稳定性分析- 校正 引入校正环节, 增加零点 τ 1 τ2 校正后的根轨迹: 条件稳定系统 Outline 惯导平台的单轴稳定与跟踪 惯导平台的修正回路 – 舒拉调谐 2.1 修正回路: 概述 实现平台跟踪当地地理坐标系的修正回路 —— 如何利用加速度计的输出使平台跟踪地理坐标系 —— 舒勒调谐 简化性假设: 载体方位角ψ = 0, 并且没有滚动 忽略陀螺力矩的影响 平台的水平失准角很小 (忽略回路之间的耦合) 2.2 东向回路 东向加速度计回路 M2 M1 2.3*方框图 稳定回路 修正回路 平台稳定回路的传递函数的简化: 1/HS 2.3 东向回路方框图的简化 修正回路 平台稳定回路的传递函数的简化: 1/HS 2.4 东向修正回路平台跟踪误差 平台的跟踪误差角