单回路控制系统-浙江大学控制学院.PPTVIP

纯比例控制器 KC 被称为控制器增益。 增益Kc 对控制器输出的影响 Kc反映了控制器输出对控制误差的灵敏度 P 控制回路的仿真结果 Fi(t) 在10 min 时，从10升/min 阶跃增加至11升/min 仿真结果分析 比例增益对控制性能的影响 纯比例控制器只有一个可调参数 Kc。其最大问题是总存在不同程度的余差，即CV难以完全跟踪其SP。 对于某一给定的阶跃扰动，余差的大小取决于比例增益大小。增益越大，余差越小。 当Kc超过某一临界值，大多数控制系统会变为不稳定。 比例带的概念 定义：比例带是指使控制器输出CO全范围变化所对应的控制误差的比例。 比例积分 (PI) 控制器 Ti 被称为积分时间，单位：min或second PI 控制回路的仿真结果 Fi(t) 在10 min 时，从10升/min 阶跃增加至11升/min 仿真结果分析 积分作用对控制性能的影响 PI 控制器有两个可整定参数：控制增益（或比例带）与积分时间（或积分速率1/Ti ），其最大的优势是可消除余差。（为什么？） PI 控制器的不足之处在于：由于积分作用的引入，使控制系统的稳定性下降。具体地， 积分时间Ti 越短，积分速率1/Ti 越大，积分作用越强，闭环系统消除余差的速度越快，但控制系统的稳定性越弱。 （原因分析） PID（比例-积分-微分）控制器 Td 为微分时间 理论PID 控制器（实际应用存在什么问题？） 工业 PID 控制器 Ad 被称为微分增益。 * * * * * * PID反馈控制器 谢磊 浙江大学智能系统与控制研究所 复习 过程特性分类 过程特性机理建模法 过程特性测试建模法 获取过程动态特性的途径 基于过程动态学的机理建模 根据某一被控过程的化学与物理机理，基于物料平衡、能量平衡与过程动力学等方程，来描述过程输入与输出之间的动态特性。 基于过程数据的测试建模 为获取过程动态特性，手动改变某一被控过程的输入，同时记录过程输入输出数据；并基于过程数据建立输入与输出之间动态模型。 对象特性的阶跃响应测试法 借助于阶跃响应试验，获取过程输入输出CO（控制器输出）与TO （变送器输出）的动态响应数据。 (1) 将控制器改为“手动”操作模式； (2) 以阶跃方式，改变控制器输出； (3) 记录控制器输出与变送器输出响应数据。 基于过程测试数据，估计广义对象的特性参数 广义对象的特性参数 广义对象过程增益（Kp） 传感变送器输出（即广义对象输出）的稳态变化量与控制器输出（即广义对象输入）的稳态变化量之比值 过程时间常数（Tp） 过程纯滞后时间（τp） 对象特性的阶跃响应测试法 借助于阶跃响应试验，获取过程输入输出CO（控制器输出）与TO （变送器输出）的动态响应数据。 (1) 将控制器改为“手动”操作模式； (2) 以阶跃方式，改变控制器输出； (3) 记录控制器输出与变送器输出响应数据。 基于过程测试数据，估计广义对象的特性参数 换热器温度控制系统的开环阶跃响应 基于阶跃响应的特性参数计算 基于阶跃响应的特性参数计算 假设温度变送器的检测量程为 100 ~ 300 ℃，即变送器输出变化为 4%。则广义对象的增益为 内 容 控制阀的作用选择 反馈控制器的正反作用 过程控制系统的性能指标 了解 P, PI 与 PID控制器的功能 PID参数整定 内 容 控制阀的作用选择 反馈控制器的正反作用 过程控制系统的性能指标 了解 P, PI 与 PID控制器的功能 PID参数整定 分析下列两控制阀的差别 #1 控制阀 #2 控制阀 控制阀的气开气关特性 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”, “无气则关”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”, “无气则开”) 无气源（ pc = 0）时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 控制阀气开/气关特征的选择——安全性 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如放热反应器冷却水阀。 控制阀气开气关特性选择举例 例1 例 2 内 容 控制阀的作用选择 反馈控制器的正反作用 过程控制系统的性能指标 了解 P, PI 与 PID控制器的功能 PID参数整定 控制器的“正反作用” 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。 选择方法： （1）假设检验法。先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。 （2）回路判别法。先画出控制系统的方块