磁悬浮平台系统的机电耦合动力学模型及稳定性分析.PDF

第 卷 第 期 光学 精密工程 １５ ４ 　 Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．４ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００７ ４ Ａ ｒ．２００７ 　 　 　　 ｐ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００７０４０５３５０８ 　 磁悬浮平台系统的机电耦合动力学模型及稳定性分析 李群明，万 梁，段吉安，欧阳华 　 （中南大学 机电工程学院，湖南 长沙 ４１００８３） 摘要：给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型，考虑了平台各个电磁力之间 的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应；基于 ＰＩＤ控制理论建立了平台控制系统的微分方 程，分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后，基于系统的机电耦合动力学模型，进行了平台运动稳 定性分析，得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围，垂直方向： ， ，水平方向： ０．３ 犓 １４１．５０ 犓 ０．０５２ ０．３ ＜ ＜ ＜ ＜ 狆 犱 ， 。实验结果表明，控制参数选择范围准确，稳定悬浮时平台具有良好的动、静态性能。 犓 ７７．４０．００１ 犓 ０．０３８ ＜ ＜ ＜ ＜ 狆 犱 关 键 词：磁悬浮平台；动力学模型；稳定性；控制参数 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＨ１１３ Ａ 　　 犆狅狌犾犲犱犲犾犲犮狋狉狅犿犲犮犺犪狀犻犮犪犾犱狀犪犿犻犮犿狅犱犲犾狅犳犿犪狀犲狋犻犮犪犾犾 狆 狔 犵 狔 狊狌狊犲狀犱犲犱狋犪犫犾犲狊狊狋犲犿犪狀犱犻狋狊狊狋犪犫犻犾犻狋犪狀犪犾狊犻狊 狆 狔 狔 狔 ， ， ， ＬＩＱｕｎｍｉｎ ＷＡＮＬｉａｎ ＤＵＡＮＪｉａｎＯＵＹａｎ ｈｕａ ｇ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅 犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犪狀犱犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犆犲狀狋狉犪犾犛狅狌狋犺犝狀犻狏犲