果实采摘机器人动控制系统设计.docVIP

PAGE PAGE 33 学校代码： 11059 学 号：0805070014 Hefei 毕业设计（论文） BACHELOR DISSERTATION 论文题目： 番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现 学位类别： 工 学 学 士 年级专业（班级）： 08级 自动化 （1）班 作者姓名： 导师姓名： 完成时间： 2012年 5 番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现 中文摘要 本文从机器人机械结构入手，对番茄采摘机器入的运动控制系统进行了研究。首先，参照国内外的采摘机器人的研究现状，分析了番茄采摘机器人机械结构并完成运动控制系统的机械结构设计。 其次，对运动控制系统进行了分析和设计。运动控制系统的分析与设计部分立足于采摘机器人的工作环境，并结合采摘机器人自身运动方面的需求和其它机械部分的需求来设计。主要包括：电源模块、电机控制模块、电机驱动模块、显示模块等。 第三，对采摘机器人的传感器部分进行了分析并对运动控制系统的避障部分进行了设计。采摘机器人的传感器选择依据的是番茄采摘机器人的工作环境以及目前市场上所具有的几种常见传感器的性能、价格和能完成的功能进行比较选择，最终设计出避障系统。 最后，通过仿真验证了运动控制系统设计的准确性，实现了避障功能。 关键词：机械结构；避障；传感器；运动控制 Tomato?Harvesting Robot?Motion Control System?Design And?Implementation ABSTRACT This paper starts from the mechanical structure of robot to analyse and design the motion control system of Tomato Picking Robot . Firstly, with reference to the new research of the domestic and foreign picking robot, it analyses the tomato picking robot mechanical structure and design mechanical structure of the motion control system . Secondly, analysis and designs the motion control system. It is also based on the picking robot working environment, and combined the damand of picking robot self motion and the coordination of other mechanical to design. Mainly it comprises a power supply module, motor control module and display module and so on. Thirdly, The sensor of the picking robot is analyzed and designing the obstacle avoidance of the motion control system , mainly including: the selection of sensor, obstacle avoidance module, alarm module designing. Picking robot sensor selection is based on the tomato picking robot working environment as well as the current market, which has several common sensor performance, price and can complete the function chosen for comparison. At last, it designs the obstacle avoidance system. Finally, the accuracy of the motion control system in this design is v