Tune枪的一般步骤.PDFVIP

Tune枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\  DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺 服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴 y： measurement link 第一 个接口 a) z： board position 1板 d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace duplicates – Load。 2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、 电感、Stall torque（失速转矩） 1.1 伺服电机参数设置 ：  极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据 经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。  最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。  电阻（phase resistance）：=Rw/2 Ω Rw的值找厂家索取  电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取  失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴 被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一 般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。  Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。 Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3 关于伺服电机中的Ke、和Kt解释； 永磁电机的反电动势常数KE 只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转 动速度越快，则产生的反电动势电压越高。也即反电动势电压与电机转速成正比。反电动势常数KE 就是用来 表示这种比例关系的。 KE =E/N （式中E为反电动势，单位为V；N为电机转速:单位为KRPM）。 例：用对拖的方法带动某电机以3000RPM的速度旋转，测得该电机的A相与B相之间的电压为30V，则其 KE 计算方法如下： KE =E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM 3.2永磁直流电机的转矩常数KT 对于具体的某型号电机，通过电机绕组电流越大，则电机轴产生的转矩越大。也即电机的转矩与电机 绕组电流成正比。转矩常数KT 就用来表示电机的转矩与通过电机绕组电流之比。 KT = T / I （式中T为转矩:NM， I为电流:A） 例：测得某电机轴的输出转矩为0.35NM，测得此时的绕组电流为5A，则其KT计算方法如下： KT = T / I =0.35/5=0.07NM/A 3.3 永磁交流伺服电机的KT和KE的关系 永磁直流电机的反电动势常数KE和转矩常数KT的关系： 当以角速度(1/s)单位进行计算时： Ke= w *P*φ/π=Kt