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2013年全国大学生电子设计竞赛 四旋翼自主飞行器（B题） 【本科组】 2013年9月7日 摘要：本系统由数据采集、数据信号处理和飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用瑞萨R5F100LEA单片机作为主控芯片，对从MPU-6050芯片读取到的一系列数据进行PID算法处理并给飞行器的电调给出相应指令从而达到对飞行器的飞行姿态的控制。采用MPU-6050芯片采集四旋翼飞行器的三轴角速度和三轴角加速度数据。用红外传感器来检测出黑色指示线，以保证飞行器不脱离指定飞行区域及达到指定圆形区域。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，以保证飞行器能越过一米示高线。利用电磁铁来吸取和投放铁片。 关键词：瑞萨R5F100LEA单片机 MPU-6050模块 红外传感器循迹 电磁铁拾取铁片 超声波测距 PID算法 1 目录 1系统方案………………………………………………………………3 控制系统的选择………………………………………………………………3 飞行姿态控制的论证与选择……………………………………………… 3 高度测量模块的论证与选择……………………………………………… 3 电机调速模块的选择…………………………………………………………3 循迹模块的方案选择…………………………………………………………3 薄铁片拾取的方案的论证与选择………………………………………… 3 角速度与角加速度测量