为外界作用力；.docVIP

MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT SEQ MTSec \r 1 \h \* MERGEFORMAT SEQ MTChap \r 1 \h \* MERGEFORMAT 为外界作用力； 为小车位移； 为摆杆与铅垂方向的夹角； 、分别为摆杆与小车的链接点、摆杆质心的位置； 为小车的质量；为摆杆的质量； 为摆杆绕的转动惯量； 为到摆杆质心的距离,为摆杆的长度； 为小车与导轨间的滑动摩擦系数， 为摆杆绕 转动的摩擦阻力矩系数。 把值代入状态空间模型得到状态方程和输出方程为： MATLAB程序代码如下： M=1.3282; m=0.1870; g=9.8; j=0.004824; l=0.226; f0=22.9147; f1=0.0070556; a=(M+m)*j+M*m*l*l; a22=-(j+m*l*l)*f0/a; a23=-m*m*g*l*l/a; a24=-m*l*f1/a; a42=-m*l*f0/a; a43=-(M+m)*m*g*l/a; a44=-(M+m)*f1/a; a43=(M+m)*m*g*l/a; A=[0 1 0 0;0 a22 a23 a24;0 0 0 1; f12=(j+m*l*l)/a; f14=-m*l/a; B=[0