基于滑模变结构的PMSM的直接转矩控制.docVIP

基于滑模变结构的PMSM的直接转矩控制 　　 摘 要：分析了永磁同步电机(PMSM)数学模型，设计了一种新颖的基于空间矢量脉宽调制技术的直接转矩控制(SVM-DTC)系统.利用两个PI控制器分别调节磁链和转矩实现对电机空间矢量中转矩和磁链2分量的解耦，同时，采用基于转子位置和定子电流的定子磁链估算方法观测定子磁链，并设计滑模变结构无速度传感器来估算转子位置.仿真与实验结果表明，所提出的方法能有效地估算定子磁链与转速，减小电磁转矩和定子磁链脉动，从而使系统具有很好的动、静性能. 　　关键词：永磁同步电机；直接转矩控制；空间矢量脉宽调制；无速度传感器；磁链观测 　　中图分类号：TM301.2；TM351 文献标识码：A 　　 　　Direct Torque Control of PMSM Based on Sliding Mode 　　HUANG Shou-dao, XU Zhen-yu, XIAO Lei, CHEN Zi-qiang 　　(College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ, Changsha, Hunan 410082, China) 　　 Abstract:Based on the analysis of the mathematical model of permanent magnet synchronous motor (PMSM), a new direct torque control system based on space vector pulse width modulation technique (SVM-DTC) is proposed. The stator flux and torque were regulated by PI controllers to decouple motor space vector in the two components of stator flux and torque. Meanwhile, a stator flux estimation method based on rotor position and stator current was used and sensorless was designed to estimate the rotor position. Simulation and experiment results have shown that the proposed method can effectively estimate the stator flux and reduce the electromagnetic torque and stator flux ripple, so the system has good static and dynamic performances. 　　Key words:PMSM ; DTC; SVPWM; sensorless; flux estimation 　　 　　 永磁同步电机直接转矩控制(Direct Torque Control，简称DTC)具有控制方式简单，转矩响应快，并对电机参数依赖小等优点[1].传统的DTC方案采用的是转矩、磁链的滞环控制，存在转矩和磁链脉动以及开关频率不恒定的问题[2].文献[3]提出增加零矢量来抑制脉动，但是由于可供选择的电压矢量只有8个，导致无法从根本上消除脉动.文献[4-6]引进空间矢量调制(SVM)方案，其基本思想是, 在一个周期内安排多个空间矢量合成所需任意电压空间矢量从而实现对转矩和磁链进行更准确的控制.现在普遍采用的是磁链误差矢量法[5-6]，该方法虽然仅用一个转矩调节器，参数调节简单，但它的空间电压矢量数学表达式计算繁琐，不便于数字芯片的实现. 　　定子磁链估计精确度直接影响直接转矩控制性能的好坏.基于定子磁链的电压模型估算定子磁链是普遍应用的一种方法，但在低频低速时会产生直流偏置.为了消除纯积分器所产生的直流偏置的成分，文献[7]提出采用改进型的积分器代替纯积分器，但需要进行坐标变换且运算量较大.文献[8]给出了一种利用转子位置和定子电流估计磁链方法，但是由于引入了编码器装置，会产生增大系统体积、增加成本等不利影响. 　　 针对上述两方面的问题，本文采用一种新颖的SVM-DTC控制方式，即将磁链和转矩误差信息分别通过PI控制器解耦出电机空间电压矢量中控制转矩和磁链的2个分量，进而实现SVM-DTC控制；采用基于转子位置和定子电流的估算磁链方法，并设计基于反电势滑模变结构无速度传感器观测转子位置，从而避免引入编