3-PCR并联机构工作空间及轨迹规划的-研究与应用.pdfVIP

第…帝绪论 图1．1 Stewart平台 并联机器人机构和串联机器人机构相比具有如下明显优点： (1)并联机构的术端件动平台由多根杆支撑，与串联机构相比刚度大，而 且结构稳定。由于刚度大，并联式结构较串联式结构在相同自重或体积的情况 下承载能力大得多。 (2)串联机构末端件的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、 精度低。并联机构没有这样的积累和放大关系，故其精度和分辨率较高，可作 为微动机构。 (3)串联机构的驱动电机和传动系统都放在运动着的大小臂上，增加了 系统的运动惯性，恶化了系统的动力性能。并联机构很容易将电机置于机座上， 减少了运动负荷，极大地提高了系统的动力性能。 (4)并联机构的零件标准化程度高，易于重构和模块化设计，可构成形式 多样的布局和自由度组合，故使其具有极强的环境适应性。 (5)在位置求解上，串联机构的正解容易，逆解十分困难，而并联机构的 逆解容易，正解十分困难。由于机器人的在线实时计算是计算逆解，因此并联 机构很容易实现，而串联机构就比较困难。 (6)响应速度上，并联机构中运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺 服控制器的动态品质，允许动平台获得很高的进给速度和加速度，同时获得很 好的动态特性，因而特别适合于各种高速数控作业。 当然，并联机构也有一定的缺点，如在工作空间方面，并联机构的工作空 间不如串联机构的大，因为并联机构的各支路之间相互牵制，大大限制了机构 的活动范围。而串联机构由于各级自由度串联布置，工作空间较大且灵活性也 较强。在控制性方面，由于并联机构的动力学特性具有高度非线性、强耦合的 特点，故使其控制较为复杂。而且并联机构的灵活性较差，运动平台倾斜的角 度较小，同时存在杆件干涉和奇异位变形危险等14J。 从上述串、并联机构的优缺点可以看到，两种机构在应用方面不是替换而 是互补的关系，而且并联机构有它的特殊应用领域，可完成许多串联机构难以 m理T大学坝I：学也论Z 锖一《绪论 完成的任务，因此可以说并联机构的出现，扩大了机器人机构的应用范厨。由 于并联机构在结构和性能上的特点，目前主要应用在以下几方面口】： (1)运动模拟器：把并联机器人作为飞行模拟器即在地面训练飞行驾驶员 是并联机器人较早的应用。飞行模拟器可以承担90％的飞行训练任务．而每小 时的训练费用仅为实际飞行费用的1／40～1／10，效益显著，所阻很快获得推广。 现在，各国主要航空公司的飞行员培训中心都采用飞行模拟器进行培训。如德 国DaimJer—Benz公司制造的Daimler-Benz超大型6-DOFStewart型多媒体全真 动态驾驶模拟器，在多媒体全真驾驶模拟器方面主导了世界先进水平的潮流。 (2)微动机器人：这种机构要求能够进行精密的细微操作，对工作空间要 求一般也不高，但对精度和刚度要求较高，并目不希望有摩擦和滞后作用，因 此采用并联机构更为适合。并联微动机构的一个应用实例是治疗视网膜静脉堵 塞的服科手术t为将抗凝剂直接注射到血凝处，应用并联机构进行操作，把纤 细的玻璃管从皮下注射针孔中间穿过，探到视网膜脉管凝血处。除此之外，一 些采用并联机构的误差补偿器也可以归于此类。 (3)数控机床；数控机床是并联机器人在工业上的一个根突出的应用。与 传统的数控机床相比，并联式加T中心传动链短，刚度太，质量轻，切削效率 高，成本低．特别是容易实现多轴联动，因而能加工复杂的三维曲面。并联机 注，被称为“2l世纪的机床”。 (4)其他形式的应用：如可以作为宇宙飞船的空间对接器；汽车装配线上 的车轮安装器等：还可以作为承载工具，如大扭矩螺栓紧固仲，短距离重物搬 运装置等。 图I2～图1．5为并联机器人机构在实际中的应用实例。 糍譬 图12并联行走机器人 mⅡI^学碳l：学位论史 第一币绪论 氆)机床外观嘲∞帆床横肇阳