基于MEMS陀螺的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的.PDFVIP

基于 MEMS 陀螺的微小型移动机器人嵌入式 导航定位系统的研究 徐济安 （哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 150001） 摘要：本文针对微小型移动机器人的实时导航定位需求，采用嵌入式系统设计思想，以新型村田公司的 MEMS 陀螺器 件为核心，利用 ARM/CPLD 构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台； 利用 μC/OS-II 实时操作系统开发了其嵌入式软件平台，实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理 算法；最后，通过在机器人上的搭载实验，验证了系统的功能和可靠性。 关键词：MEMS ；微小型移动机器人；嵌入式系统；数字信号处理 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号： Research of Embedded Navigation-Positioning System for Mobile Micro-robot Based on MEMS Gyroscope