系统运动的稳定性(精品·公开课件).ppt

5.4节针对非线性系统的李亚普诺夫稳定性分析问题，讨论了李亚普诺夫函数的构造及稳定性分析方法： 克拉索夫斯基法。 5.5节介绍了线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析，以及李雅普诺夫矩阵代数方程求解等问题。 由线性代数知识知，实二次型函数V(x)又可表示为 V(x)=xTPx 其中P称为二次型函数V(x)的权矩阵，它为如下n?n维实对称矩阵: 二次型函数与一般函数一样，具有正定、负定、正半定、负半定和不定等定号性概念。 二次型函数V(x)和它的对称权矩阵P是一一对应的。 因此，由二次型函数的正定性同样可定义对称矩阵P的正定性。 定义5-7 设对称矩阵P为二次型函数V(x)的权矩阵，当V(x)分别为正定、负定、正半定、负半定和不定时，则称对称矩阵P相应为正定、负定、正半定、负半定与不定。 因此，由上述定义就可将判别二次型函数的正定性转换成为判别对称矩阵的正定性。 对称矩阵P为正定、负定、正半定与负半定时，并可分别记为 P0，P0， P≥0， P≤0。 定理5-1(塞尔维斯特定理) (1) 实对称矩阵P为正定的充要条件是P的各阶顺序主子式均大于零，即 其中pij为实对称矩阵P的第i行第j列元素。 (2) 实对称矩阵P为负定的充要条件是P的各阶顺序主子式满足 (3) 矩阵正定性的判别方法 定理5-2 实对称矩阵P为正定、负定、正半定与负半定的充分必要条件是P的所有特征值分别大于零、小于零、大于等于零与小于等于零； 实对称矩阵P为不定的充分必要条件是P的特征值有正有负。 上述判别实对称矩阵P的定号性的方法，各有千秋。但总的说来, 基于塞尔维斯特定理的方法计算量较大，若将该方法推广到判别正半定性和负半定性，则计算量成指数性地增加。 特征值判别法需求解高阶特征方程以获得特征值，计算较复杂，计算量也较大。 (1) 渐近稳定性定理(包括大范围和小范围) 定理5-4 设系统的状态方程为 x’=f(x,t) 其中xe=0为其平衡态。 （P228 结论5.11） 若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)， V(0,t)=0，满足下述条件: 1) 若V’(x,t)为负定的，则该系统在原点处的平衡态是一致渐近稳定的; 2) 更进一步，若随着||x||→?，有V(x,t)→?，那么该系统在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的。 2. 李雅普诺夫第二法的几个定理 李雅普诺夫定理是判别系统稳定性的一个重要方法和结论。 （P227) 它不仅适用于线性系统，也适用于非线性系统；既适用于定常系统，也适用于时变系统。 因此，李雅普诺夫第二法是判别系统稳定性的具有普遍性的方法。 对上述李雅普诺夫稳定性定理的使用有如下说明: 此定理只为判别系统一致渐近稳定的充分条件，而非必要条件。 也就是说，若找到满足上述条件的一个李雅普诺夫函数，则系统是一致渐近稳定或大范围一致渐近稳定的。 但是，如果我们一时找不到这样的李雅普诺夫函数，也并不意味着平衡态就不是渐近稳定的。 2) 对于渐近稳定的平衡态，满足条件的李雅普诺夫函数总是存在的，但并不唯一。 3) 对于非线性系统，虽然具体的李雅普诺夫函数可证明所讨论的系统在平衡态的邻域内是渐近稳定的，但并不意味着在其他的区域系统是或不是渐近稳定的； 4) 李雅普诺夫第二法的结论并没有指明寻找李雅普诺夫函数的方法。 寻找李雅普诺夫函数的方法将依具体的系统和状态方程而具体分析。 例5-3 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 解: 显然，原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态，如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t)，V(x)对时间的全导数 是负定函数。此外，当||x||→?时，必有V(x)→?。 因此，由定理5-4知，在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的。 例5-4 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 解: 原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态，如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t)，V(x)对时间的全导数 是负半定函数，故由定理5-4知，根据所选的李雅普诺夫函数分析不出该平衡态是否渐近稳定或稳定。 但这也并不意味着该平衡态就并不渐近稳定。 定理5-5 设系统的状态方程为x’=f(x,t),其中xe=0为其平衡态。若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)，V(0,t)=0，满足下述条件: （P229 结论5.12） 1) V’(x,t)为负半定的，则该系统在原点处的平衡态是一致稳定的; 2) 若V(x,t)的定义域?为Rn，对任意的t0和任意的x(t0)?0，V’(x,t)在tt0时不恒