工业机器人组成及工作原理2017教案.pptVIP

工业机器人组成与工作原理（控制概述） 例：电装（DENSO）机械手 精度和重复精度，哪个重要 精度 机器人到达指定点的精确程度（与驱动和传感的分辨率有关）。 （可预测可校正） 重复精度 机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。（随机误差的范围，无法消除） 分辨率 是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。 Thank You! 建议反馈、作业提交： xunyu1025@163.com 课件下载(不能传播)：motorandcontrol@163.com [密码：motor123] 机器人的力控制 力控制简介 直接力控制（Direct force control） 间接力控制（Indirect force control） 1.力控制简介 目的: 控制机器人各关节使其末端表现出一定的力或力矩特性。 分类 直接力控制 （Direct force control） PID控制 间接力控制 （Indirect force control） 被动柔顺（变刚度） 主动柔顺 （阻抗控制） 为什么采用力控制 轴孔配合 ？ 形状适应性 接触碰撞 直接力控制 作用：实现机器人与环境作用力的精确控制 实例：力的PI控制方