《浙江大学自动控制理论课第一章绪论》-课件设计.pptVIP

* 第一章 绪论 * 图1-16 火力发电厂综合控制系统 * 第一章 绪论 * 三种常用的分类方法 自动控制理论 第四节 自动控制系统的分类 线性控制系统和非线性控制系统 　若组成控制的元件都具有线性特性，则称这种系统为线性控制系统 　若在控制系统中有一个以上的元件具有非线性则称这种系统为非线性控制系统 特点： 　不具有比例性，也不适用叠加原理 　系统的输出响应稳定性与其初始状态有关 特点： 　系统用微分方程、传递函数或状态方程来描述 　具有比例性并适用叠加原理 恒值控制系统和随动控制系统 按系统内部传输信号的性质分恒值控制和随动控制系统 * 第一章 绪论 * 自动控制理论 连续控制系统和离散控制系统 　恒值控制系统的参考输入量为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）原有的稳态值 　随动控制系统的输入是一个变化量，要求系统的被控制量能快速准确地跟随参考输入信号的变化而变化 按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统 　控制系统中各部分的传输信号都是时间Ｔ的连续函数，则称这类系统为连续控制系统 　若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间Ｔ的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离散控制系统 图1-17 计算机控制系统的方框图 * 第一章 绪论 * 自动控制理论 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 控制系统的性能一般从以下三方面来评价 一、稳定性 　　当系统受到某一扰动作用后，使被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动一撤离，经过一定的时间，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。稳定是系统能正常运行的必要条件 二、快速性 　　要求系统的输出响应具有一定的快速性，它是系统的一个重要性能指标 三、稳态精度 　　控制系统的稳态精度通常是用它的稳态误差来表示，稳态误差越小，系统的控制精度就越高 本课程要研究两大课题 　对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算 　根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求 谢谢！ 第一章 绪论 第一章 绪论 第一章 绪论 第一章 绪论 * 第一章 绪论 * 第一章 绪论 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 * 第一章 绪论 * 第一节 自动控制理论发展简介 第二节 自动控制系统的一般概念 第三节 开环控制和闭环控制 第四节 自动控制系统的分类 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 本章主要内容 * 第一章 绪论 * 自动控制理论 第一节 自动控制理论发展简介 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制技术的发展进程，自动控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论的形成和基本内容 （1）工业化促使自动控制装置产生 最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球式 蒸汽机调速器。 一种凭借直觉的实证性发明。 * 第一章 绪论 * （2） 最早的稳定性研究 J.C.Maxwell（麦克斯韦尔），1868年发表《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列应满足的条件。 文献： J.C. Maxwell. On Governors. Proc. of the Royal Society of London. 16, 1868. （3） 系统稳定判据 由Hurwitz（霍尔维茨，1895年）和 E.J.Routh（劳斯，1884年）提出的劳斯-霍尔维茨稳定判据 A.M.Lyapunov（李雅普诺夫，1892年）提出了李雅普诺夫第一法与第二法 * 第一章 绪论 * H.Nyquist（奈魁斯特，1932年）提出奈氏判据， Bode(波德，1927年）提出了对数频率特性的方法。 W.R.Evans（伊万斯，1948年)提出根轨迹法。此方法和规则指的是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 （4）40-50年代形成 SISO（Single Input Single Output）系统 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、 PID（比例-积分-微分）控制以及N.Wiener（维纳）的随机过程理论等结合在一起，形成了一整套被称为随动控制系统的设