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铰链四杆机构 缝纫机脚踏板 搅拌器 雷达 摇块机构 定块机构 §3-1 概述 §3-2 四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 四杆机构存在曲柄的条件 §3-4 平面四杆机构的运动设计 第三章 平面连杆机构 3.1 概述 1.平面连杆机构——若干构件通过低副连接而成的平面机构。 2.平面连杆机构具有运动可逆性。 3.平面连杆机构主要优点：1）低副压力小，制造简单，制造精度较高。2）实现转动、摆动和移动等基本运动形式转换3）实现多种运动规律 4.平面连杆机构主要缺点：1）低副存在间隙，产生运动误差2）不易精确实现复杂运动规律 5.平面连杆命名：四杆机构，五杆机构等 本章主要讨论应用最广，最基础的四杆机构。 AD——机架 AB、CD——连架杆 BC——连杆 连架杆 第二节 四杆机构的基本形式及其演化 一、平面四杆机构的基本形式（铰链四杆机构）： 由四个杆状构件及四个转动副组成。 连架杆 1、曲柄摇杆机构： 1）特点： 2）曲柄摇杆机构应用： ⑴缝纫机踏板机构：摇杆主动 (2)汽车玻璃窗雨刷:摇杆主动 2）曲柄摇杆机构应用： (3)搅拌器: 曲柄主动 2）曲柄摇杆机构应用： 2、双曲柄机构 1）特点： ⑴两连架杆均为曲柄 ⑵主动曲柄匀速转动 ω1= C. 从动曲柄变速转动 ω2= f(t) 2）应用： 惯性筛 当两曲柄