磁导航自动导向小车(AGV)关键技术与应用研究-机械电子工程专业论文.docx

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Research on the Key Technologies of Magnetic Guided Automated Guided Vehicle and Applications A Thesis in Mechanical Engineering by Zhou Chidong Advised by Prof. Lou Peihuang Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering January, 2012 承诺书 本人声明作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 磁导航自动导向小车（ 磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 随着工业自动化的发展，企业对物料自动化搬运技术提出了更高的要求，我国目前还处于 传统的人工搬运或者半自动搬运状态，由于其固有的局限性已经很难满足新的要求。而自动导 向小车（Automated Guided Vehicle，AGV）凭借因其可靠、安全、高效、灵活等特点，适应了 物流自动化发展的最新要求，具有非常广阔的应用前景。 本文在查阅大量 AGV 及物流自动等相关技术文献基础上，探讨了常用的 AGV 导引原理， 分析总结了 AGV 技术国内外发展、应用现状和趋势；同时，根据我国的实际需求，指出了开 发 AGV 技术的必要性。 本文在简要介绍了磁导航 AGV 的基本原理和结构的基础上，并根据实际应用需求，进行 了磁导航 AGV 的功能需求分析，完成了磁导航 AGV 的总体技术方案设计，并提出了功能模块 实现的关键技术。针对传统磁导航 AGV 无法从导引路径获取站点信息的弊端，创新提出了采 用 RFID 技术作为站点识别技术，试验证明可完全替代了传统站点采用地标磁条以及地标传感 器的模式，灵活可靠、柔性高、效果好。通过对磁导航 AGV 轮系布局形式进行理论分析，比 较各种轮系布局形式的优缺点，提出了磁导航 AGV 的轮系布局形式。然后，在对驱动导向单 元结构进行分析的基础上，创新设计了驱动导向一体化单元，相比于传统 AGV 驱动单元比较， 具有结构紧凑、缓冲减震效果好、运行过程中车体偏转小、可采用双驱动模式等特点。采用嵌 入式控制技术完成了磁导航 AGV 控制系统的总体设计与关键技术开发。控制系统硬件结构设 计结合主控芯片 LPC2292 的功能特点，充分考虑了工业应用环境的高要求，融入 EMC 抗干扰 技术，完成了高可靠性的硬件设计；在此基础上，完成磁导航 AGV 控制系统的软件开发，通 过大量的试验和分析，优化了采样频率等控制参数，有效满足了实时控制的需求。在分析了目 前常用 AGV 移载机构优缺点的基础上，根据汽车装配生产过程中对 AGV 物料输送的需求，创 新设计了一种大行程推挽式双侧移载平台，该平台结合了侧叉式移载机构和推挽式移载机构的 优点，具有行程大、双侧移载、安全灵活等特点。 成功研发的磁导航 AGV 系统在江苏省物流自动化装备工程技术研究中心试验线得到成功 应用，通过了全系统八小时无故障自动运行测试，试验结果证明了本文提出的技术方案的有效 性和可行性。 最后，对本文的研究工作和所取得的研究成果进行了总结，并结合实际开发中的体会，提 出了进一步的展望。 关键词：柔性制造，自动导向小车，磁导航，射频识别，移载平台 ABSTRACT With the development of the industrial automation, enterprises pay more attention to the technology of materal transportation automation. Nowadays, most materials are transported manually or in the state of semi-a