《模糊控制》课件.ppt

模糊控制 1 模糊控制的工程背景 2 模糊控制的数学基础 3 模糊控制系统的基本原理和设计方法 4 模糊自适应整定PID工程实例 §1 模糊控制的工程背景 模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)，是以模糊集合论，模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。模糊控制不是采用采用纯数学建模的方法，而是将相关专家的知识和思维，学习与推理，联想和决策过程有计算机来辨识和建模并进行控制。 §2 模糊控制的数学基础 模糊逻辑发展了传统意义上的不分明或连续逻辑，使之变成基于不分明概念或部分明集合上的推理。这就要求用一种新的集合代数来处理不分明概念，模糊集合代数恰好描述了这种不分明概念。下面简要介绍模糊集合及其运算，模糊矩阵与模糊关系，模糊逻辑与模糊推理的基本内容。 §2.1 模糊集合 §2.1.1 模糊集合的定义 定义：给定论域U上的一个模糊集合 是指， U，都存在一个数 与x对应，这个数称为x对 的隶属度，即存在映射： §2.1 模糊集合 该映射称为模糊集合 的隶属函数，用 表示。当x取一定值时，该值表示隶属度，即隶属于模糊集合的程度。当 逼近1时，表示x属于 的程度越来越高。当 =1时，则x绝对属于 ；当 =0时，则绝对不属于 。由此得出，经典集合只是模糊集合的一个特例，模糊集合更能反映事物的本质。通常将 的隶属函数用 表示。 §2.1.2 模糊集合的表示方法 §2.1 模糊集合 对论域U上的模糊集合，通常采用的表示方法有以下几种： 1 当U为有限集 时，通常采用以下三种方法 （1）Zadeh表示法： 式中， 并不表示分数，而是表示论域中的元素与其 隶属度之间的对应关系；“+”也不是表示“求和”，而是表示模糊集合在论域U上的整体。 §2.1 模糊集合 例2.1 在由整数1,2,…,10组成的论域中，即U={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}，讨论“几个”这一个模糊概念。根据经验，可以定量地给出它们的隶属函数，模糊集合“几个”可以表示为 由上式可知，“几个”表示5,6个的可能性最大；而4,7个对于“几个”这个模糊概念的隶属度为0.7；通常不采用“几个”来表示1,2或9,10个，因此它们的隶属度为0。 §2.1 模糊集合 （2）序偶表示法：将论域中的元素 与其隶属度 构成序偶来表示 ，则 此种方法隶属度为0的项可不写入。 （3）矢量表示法： 2 当U为无线连续域时，Zadeh给出以下记法： §2.1 模糊集合 同样， 并不表示分数，而是表示论域中的元素 与其隶属度 之间的对应关系；“ ”既不是表示“积分”，也不表示“求和”，而是表示论域U上的元素 与隶属度 对应关系的一个总括。 §2.1.3 模糊集合的运算 模糊集合的运算有代数运算和逻辑运算两类，要求参加运算的模糊集合元素量相等。 1 代数运算 （1）代数和：对于U上的模糊集合 和 ，其代数和用 表示 §2.1 模糊集合 ，则有 式中， 和 分别为x对模糊集合 ， 和 的隶属度，上式说明了模糊集合代数和的隶属度等于隶属度之和。 （2）代数积：对于U上的模糊集合 和 ，其代数积用 表示， ，则有 §2.1 模糊集合 （3）环和：对于U上的模糊集合 和 ，其环合用 表示， ，则有 即模糊集合环合的隶属度等于代数和隶属度减去代数积隶属度。 2 逻辑运算 包含： 相等： 并： §2.1 模糊集合 交： 余： 3 模糊集合并，交，余运算的性质 幂等律： 交换律： 结合律： 吸收律： 分配律： 但不存在互补律，即 §2.1 模糊集合 §2.1.4 隶属函数 隶属函数定义了怎样将输入空间（即论域）上的每一点映射到一个0-1之间的隶属度。输出轴上的值在0-1之间，称为隶属度，输出曲线则称为隶属函数。正确地确定隶属函数，是运用模糊集合理论解决实际问题的基础。 1 隶属函数的确定方法： §2.1 模糊集合 （1）模糊