《模糊控制 ()》课件.ppt

模糊控制在轨迹跟踪方面的应用 智能车辆跟踪弧线且处于大转向控制状态时，车辆可能产生横向滑移，此时基于预描点建立的运动学转向控制模型将与实际模型相差甚远，现代控制理论的控制方法将表现出很大局限性。车辆控制在该状态下，依靠驾驶员经验的驾驶行为往往表现出很大的优越性，因而智能车辆跟踪弧线且处于大转向控制状态下采用模糊控制具有较好的鲁棒性。 驾驶员对车辆大转向控制时仍然主要依靠方向偏差和侧向偏差信号，先将两信号融合，根据人的驾驶行为有权重函数 取 。为了简明，这里采用两输入、单输出控制模式，各参数为偏差信号e、偏差变化率e‘和对转向轮转角的控制量u。 模糊控制在轨迹跟踪方面的应用 模糊控制是建立在一系列规则基础上的，这些规则一般是对被控制对象实际控制经验的总结，或者说是对控制规则不断试验和修正的结果。采用目前流行Mamdani模糊推理策略.把输入量e、e’和控制输出u的论域均设定为[-6 6]，u中是包括了13个整数的离散集合{一6，一5，…，5，6}，所有输入量和输出量均转化到各自的集合上。 语言变量定义为NB(负大)，NM(负中)，Ns(负小)，ZO(中间)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)。 * Your company slogan 模糊控制及其MATLAB应用 李兵 目 录 自动控制理论发展简史 1 模糊控制的工作原理 2 模糊控制器的结构和设计 3 模糊控制的应用 4 经典 控制 理论 自动控制理论发展简史 智能 控制理论 现代 控制理论 自动控制理论发展简史 经典控制理论阶段 上世纪五十年代前后的经典控制理论也被称为“自动调节原理”。它主要研究的自动控制系统为线性定常系统；被控对象也几乎全部是单输入—单输出的，经典控制理论所采用的方法通常是以传递函数，频率特性，根轨迹分布为基础的伯德图法和伊凡斯的根轨迹法 自动控制理论发展简史 现代控制理论阶段 上世纪六十年代末，由于航天飞行器等空间技术的开发需求，现代控制理论逐渐发展起来。它主要用来研究多输入—多输出的被控对象，系统可以是线性或非线性的，定常或时变的。它用一组一阶微分方程（亦称为状态方程）代替经典控制论中的一个高阶微分方程式来描述系统，并且把系统中的各个变量均取为时间t的函数，因而属于时域分析方法。它区别于经典理论中的频域分析方法，这样更有利于计算机进行计算。 自动控制理论发展简史 智能控制理论阶段 经典控制理论和现代控制理论的发展和应用，对于存在数学模型的自动控制系统领域发挥了非常大的作用，并取得令人满意的效果。但是对于那些不具有数学模型的被控对象却显得无能为力。从而在八十年代智能控制理论应运而生，其中最具代表性的就是神经网络和模糊控制。 智能控制理论是用了除数学式子以外的方法把人类的思维过程模型化，并利用计算机来模仿人的智能的学科。 目 录 自动控制理论发展简史 1 模糊控制的工作原理 2 模糊控制器的结构和设计 3 模糊控制的应用 4 模糊控制的工作原理 模糊控制的基本思想 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑思维的方式，对模糊现象进行识别和判决，根据人类专家的经验给出精确的控制量，对被控对象进行控制。 人类专家的控制经验是如何转化为数字控制器的 ？ 人类对热水器水温的调节 控制思想： 如果水温偏高，就把燃气阀关小； 如果水温偏低，就把燃气阀开大。 模糊控制的工作原理 模仿人类的调节经验，可以构造一个模糊控制系统来实现对热水器的控制。 用一个温度传感器来替代右手进行对水温的测量，传感器的测量值经A/D变换后送往控制器。 电磁燃气阀代替左手和机械燃气阀作为执行机构，电磁燃气阀的开度由控制器的输出经D/A变换后控制。 构造控制器，使其能够模拟人类的操作经验。 人类的控制规则 如果水温比期望值高，就把燃气阀关小； 如果水温比期望值低，就把燃气阀开大。 描述了输入（水温与期望值的偏差 e）和输出（燃气阀开度的增量 u）之间的模糊关系R 模糊控制的工作原理 输入e 输出u 模糊推理 规则库R D/A 电磁阀 热水器 温度 传感器 A/D 期望值 ＋ － e u 模糊值 模糊值 精确值 精确值 模糊化 去模糊化 热水器水温模糊控制系统结构 将测量得到的被控对象的状态经过模糊化接口转换为用人类自然语言描述的模糊量，而后根据人类的语言控制规则，经过模糊推理得到输出控制量的模糊取值，控制量的模糊取值再经过清晰化接口转换为执行机构能够接收的精确量。