磁悬浮平衡装置的设计与控制算法的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Automation Engineering Design of Magnetic Levitation equilibrator and Research of HYPERLINK /dict_result.aspx?searchword=%e6%8e%a7%e5%88%b6%e7%ae%97%e6%b3%95amp;tjType=sentenceamp;styleamp;t=control%2Balgorithm Control Algorithm A Thesis in Control Theory and Control Engineering by Hu JinPeng Advised by Professor Liu ChunSheng Submitted in Partial Fulfillment Of the Requirements For the Degree of Master of Engineering February, 2012 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 磁悬浮平衡装置的设计与控制算法的研究 磁悬浮平衡装置的设计与控制算法的研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 磁悬浮平衡装置涉及到机械学、控制理论、数字信号处理等多领域的知识，每个环节都直 接影响了磁悬浮平衡装置的性能，它是一个复杂的机、电、磁综合系统。本文结合磁悬浮技术 的发展趋势和实际应用背景，对磁悬浮系统的硬件结构、控制算法进行了较深入的分析和研究。 详细介绍了磁悬浮平衡装置的组成、工作原理、数学模型，并在此基础上设计了硬件结构、控 制器算法，组建了整个控制系统。 首先介绍了磁悬浮平衡装置的组成和工作原理，在此基础上设计控制系统的硬件部分，详 细介绍了 PID 控制器、驱动电路、PWM 产生电路、开关功率放大器的设计方法，并给出了设 计的原理图。对电路板的测试结果表明电路板的性能可以满足磁悬浮平衡装置的要求。 其次控制器的性能直接影响整个系统的性能，本文将滑模变结构控制算法应用在磁悬浮平 衡装置中，其中包括基于反演设计的滑模控制、动态滑模控制和基于积分切换函数的自适应滑 模控制，并进行了 MATLAB 仿真。仿真结果表明，系统由初始状态到稳定悬浮的时间过渡很 短，输出信号也可以很好的跟踪输入信号、误差很小，符合系统要求，三种控制算法都能得到 较理想的控制效果。 本文对单自由度磁悬浮平衡装置的研究，对磁悬浮技术的广泛应用起着重大的推动作用， 故对此磁悬浮平衡装置的研究具有重要意义。 关键词：磁悬浮平衡装置，硬件设计，滑模控制。 ABSTRACT The magnetic levitation equilibrator is a complex integrated system including mechanism, electric and magnetic. The research on such system involves the knowledge of mechanics, control theory, and Digital Signal Processing. This paper designs the hardware structure, the controllers and establishes the whole control system based on describing the system composition, working principle and mathematical model in detail. First of all, the component and the basic principle of the magnetic levitation equilibrator is introduced, then the hardware part of t