船体型材切割机械臂轨迹规划与控制研究-船舶与海洋结构物设计制造专业论文.docx

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包 含为获得武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材 料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作 了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人承诺所提交的学位论文（含电子学位论 文）为答辩后经修改的最终定稿学位论文，并授权武汉理工大学可以 将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大 学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社 会公众提供信息服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期 武汉理 武汉理工大学硕士学位论文 中文摘要 船舶工业是复杂的综合性产业，与金融投资、机电设备、材料工艺等多个 行业关系密切。船体的建造过程中有大量的切割、装配、焊接和涂装等工作， 人工完成上述工作不能保证精度和质量，而且噪声、粉尘等有害因素危害工人 健康。机械臂不仅能够在恶劣环境中正常工作，而且能够保证加工精度，提高 生产效率。机器人技术也是对造船 CIMS 强有力的补充。 本文以垂直关节型六自由度机械臂 STAUNLI-TX90 为研究对象，着重研究 了其轨迹规划和轨迹跟踪控制问题。 首先研究了机械臂的运动学分析方法，运用 D-H 坐标系法建立了机械臂连 杆坐标系，根据连杆参数和齐次变换矩阵推导了机械臂的运动学方程，采用解 析法给出了机械臂的逆运动学求解公式。在 MATLAB 中建立了机械臂的三维简 化模型了，验证了运动学分析过程的合理性。 其次介绍了关节空间（任务空间）的多项式、抛物线过渡曲线轨迹规划和 笛卡尔空间（坐标空间）的空间直线、圆弧插补算法。对其中的三次多项式和 五次多项式轨迹规划进行了对比仿真，结果显示五次多项式规划的加速度曲线 平滑性更好。详细介绍了 k 次非均匀 B 样条曲线及其轨迹规划求解步骤，并采 用三次 B 样条曲线分别对关节空间和笛卡尔空间的数据点序列进行规划仿真， 结果显示曲线光顺，算法合理。 最后在传统定参数 PID 控制的基础上对比引入基于滑模控制的自适应 PID 控制，设计了滑模面，采用梯度下降法求解自适应率，为了保证系统的轨迹跟 踪稳定性，添加了监督控制器，在 Simulink 中仿真验证了控制器能够发挥作用， 能够实现轨迹跟踪，控制效果理想。 关键词：机械臂；轨迹规划；B 样条；PID 控制；滑模面 I Abstract Shipbuilding industry is a complex comprehensive industry, it is closely related to a number of industries, such as financial investment, mechanical and electrical equipment, materials technology, etc. The process of hull construction contains many processes, including cutting, assembly, welding and painting, etc. Manual operation is difficult to ensure the accuracy and quality. Noise and dust generated by these processes would endanger the health of workers. Manipulator can not only work in harsh environments, but also can ensure accuracy, improve production efficiency. Robotics technology is complementary to the CIMS during the process of ship shipbuilding. In this paper, the vertical articulated six degrees of freedom manipulator STAUNLI-TX90 is the research object. Its traje