船用中型管管、管法兰机器人焊接系统研究-材料加工工程专业论文.docxVIP

A Thesis Submitted in Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Study on Robot Welding System for Marine Medium Size Pipe-Pipe and Pipe-Flange Submitted by Xu Zongyang Supervised by Professor Zou Jiasheng Jiangsu University of Science and Technology May, 2012 论 文 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已 经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得江苏科技大学或其它教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作 了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 日 期： 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 江苏科技大学有权保存本人所送交的学位论文的复印件和电子文稿，可以将学位 论文的全部或部分上网公布，有权向国家有关部门或机构送交并授权其保存、上网公 布本学位论文的复印件或电子文稿。本人电子文稿的内容和纸质论文的内容一致。除 在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅。 研究生签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 中文摘要 中文摘要 江苏科技大学工学硕士学位论文 江苏科技大学工学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 本文针对目前船用中型规格管系结构建造过程中存在的生产效率低、焊接质量不 稳定和工人劳动条件恶劣的现状，在分析研究管系结构装配和焊接质量要求的基础上， 提出了采用机器人进行自动化焊接的方案。 本文根据船用中型管件的具体情况设计了两个焊接工作站：直管机器人工作站和 弯管机器人工作站。针对直管工作站，提出了钳式变位机和滚轮架式变位机两种设计 方案，通过综合比较最终确定采用滚轮架式变位机，同时对法兰盘点焊工装、上下料 系统、两机器人主从控制和从动机器人移动平台进行了设计和选型。针对弯管机器人， 对所用夹具、L 型变位机和可移动单轴回转变位机进行了设计选型。详细介绍了两机 器人工作站所用焊接电源、清枪剪丝机构、供气系统和其他安全装置。 应用 PRO/E 软件建立了两机器人工作站各部分的模型。应用 KUKA Sim Pro 软件 对两机器人工作站的开展了模拟仿真试验研究，对机器人行走路径进行了规划，进行 了碰撞检测。根据模拟仿真试验的结果对弯管机器人所用枪架进行了改进。模拟仿真 试验结果表明，对两机器人工作站的设计是合理可行的。 进行了船用中型管件机器人焊接工艺试验，研究了工艺参数对焊缝成型及气孔等 缺陷的影响。根据试验结果优化制定了管-管、管-法兰焊接工艺参数。采用优化的工 艺参数焊接管-管对接接头，焊缝成型好，焊脚尺寸符合船级社相关规范，焊接接头的 力学性能满足船级社的规范要求 X 光探伤结果表明焊缝无裂纹和气孔。 关键词 机器人焊接；模拟仿真；焊接工艺；力学性能 Abs Abstract 江苏科技大学工学硕士学位论文 江苏科技大学工学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV Abstract The current manufacturing process of pipe structure has problems such as follows: low production efficiency, welding quality unstable and poor working conditions for the workers. Based on the analysis of the requirements of pipe structure assembling and welding, the design of robot-welding was bought up. In this paper, two robot-welding stations, straight pipe robot-welding station and bended pipe robot-welding station, were designed according to the marine medium size pipe and flange specific circumstances. For the straight pipe robot-welding station, c