线性系统状态反馈与极点配置.docVIP

实验报告 课程名称：现代控制理论 实验名称：线性系统状态反馈与极点配置 一、实验目的 学习并掌握利用/VMRyAS编程平台进行控制系统设计与仿真的方法。 通过仿真实验，研究并总结线性定常系统状态反馈对系统控制性能影响的规律。 通过仿真实验，研究并总结状态反馈对状态不完全能控系统控制性能影响的规律。 二、实验内容 （一）实验任务： 自行选择一个状态完全能控型SISO系统模型及参数，并设定系统控制性能指标，根据性能 指标要求计算期望的极点并进行极点配置，设计MatLab实验程序（或SimuLink模拟图）及实 验步骤，仿真研究状态反馈矩阵对系统控制性能的影响； 自行选择一个状态不完全能控型SISO系统模型及参数，并设定系统控制性能指标，根据性 能指标要求进行极点配置，设计MatLob实验程序（或SimuLink模拟图）及实验步骤，仿真研 究状态反馈矩阵对系统控制性能的影响；根据实验结果，总结各自的规律， 三、实验设计 实验条件 利用本学期所学的现代控制理论的知识为基础。 笔记本电脑，matlab Ui实验过程 Ui 实验过程 X +u1.设计状态完全能控型SISO系统模型及参数： X + u MS D y = （1 1）% a）首先判断系统的能控性 ［召M］ = P 是Rack（［B AB］） = 2 ,因此此系统为可控的系统。可以进行任意 极点配置。则期望极点配置二重根1。 再求状态反馈阵1 = (k0 ,k。: /(x) = det[入 I — (A + bK)]=A2 — — k0 根据给定的极点，得到期望特征多项式： 厂(x) = (A-l)(A-l) d比较/(x)和厂(x)各对应项系数，可解得： = —1 /q = 2 K=(-l 2) e｝即状态反馈控制器：u=-K*x 状态反馈闭环系统空间表达式x=A-B*K*x Al = A-B*K = [0 1； 1 -2] 设计状态不完全能控型SISO系统模型及参数： 0,X +Uy = (1l)x 0, X + U y = (1 l)x a)首先判断系统的能控性 [B AB] = [J j,Rank([BAB])= 1 ,因此系统是不完全能控的，不能进行任意极点配 置。 b)再求状态反馈阵1 = (/c0 ,/cJ： Z(x) = det[入I — (A + bK)] = A ~ ~ 1 = A2 - (/c0 + 2) + /c0 + 1 将期望极点配置二重根1 ,则广(x) = A2 - 2A + 1: 比较八x)和厂(%)各对应项系数，可解得： k± =任意值 k± =任意值(设h = —1) K = (0 - 1) 即状态反馈控制器：u=-K*x 状态反馈闭环系统空间表达式x=A-B*K*x Al = A-B*K = [0 1； 1 1】 五、实验结果(曲线、数据等) 1 .状态完全能控型SISO系统模型： a)配置极点前的波形: A=[0 1; 0 1] Q f?9Mre 1 — O pk [A S6ew Insert Iocls Qeiktop Window Help j j u \ \ c ? x ? a □ a ■ a Step Response Step Response Tim* (seconds) Tim* (seconds) b)配貫极点后的波形： Al = A-B*K= [0 1； 1 -2] yiew Insert look Qetktop Ufirdow U?lpUd tai■ Figure 1 —OXStep Retpont*Time (stcoodt) yiew Insert look Qetktop Ufirdow U?lp Ud tai ■ Figure 1 —OX Step Retpont* Time (stcoodt) 状态不完全能控型 状态不完全能控型SISO系统模型 a)配賈极点前的波形： A=[l 0; 0 1] 7 r?9ur? Y -OX pk y!ew lowft Ioolt Qetktop tfndow ydp 二：一 k : 3 Z ? d □ B ■ □ _ Stop Response 20 30 40 20 30 40 Time (seconds) SO 60 a）配賈极点后的波形： Al = A-B*K= [0 1； -3 -4】 Step ResponseOr9ur*1fik (die yiew Inter! look Desktop U^ndow□ j \ \ o ? *? x ? a Step Response Or9ur*1 fik (die yiew Inter! look Desktop U^ndow □ j \ \ o ? *? x ? a □ q ■ □ k \ \ o ? z ? a □