基于电磁导航的智能车控制系统分析.doc

· ·· 第 1 章 绪论 智能车控制系统系统是一个综合复杂的系统，它将环境感知、规划决策、 多等级辅助驾驶等融合于一体，是现代智能车工业领域高科技和高新技术的结 合体，在一定程度上智能车辆的控制水平高低，体现一个国家的自动化智能控 制综合水平。智能车辆的自主驾驶功能将给全球的交通、运输起着重大的推进 作用。越来越多的应用实例都证明了智能汽车可以显著地改善交通安全，提高 运输效率，降低环境污染[1-4]。毫无疑问，对与智能汽车的创新研究，将会是交 通运输领域和汽车领域一场重大变革。 国内外研究现状 自从美国巴里特电气公司在 1954 年第一次成功的研发了自动引导智能汽 车系统，并将它运用到仓库内物品的自动运输方面，标志着智能汽车的诞生。 自诞生之日起，随后的几十年至今，智能汽车共经历了萌芽、起步、大发展和 高潮阶段，它的应用也逐渐从最初的室内初步试验转至规则的室外道路，随后 再转向地面陡峭的越野场所，车载环境感知系统也逐步走向全面，它由最初的 电缆引导发展到了目前机器视觉、GPS、激光雷达和三轴陀螺仪的多传感器综 合环境感知系统，随着智能车竞赛的影响扩大，智能汽车也获得了越来越多的 关注，世界各国也从多种角度展开了对智能汽车的研究，成果显著，产生了明 显的社会和经济效益，具有广阔的应用前景。在这一控制领域，欧美发达国家 关于智能汽车的研究仍是处于世界遥遥领先的位置。 在 21