《预测控制-chapter 6》课件.pptVIP

* 预测控制 第六章 预测控制系统的定性分析 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 6.2 具体预测控制稳定性综合方法 6.3 具体预测控制鲁棒性综合方法 6.4 小结 * 1.预测控制理论的研究发展 预测控制产生初期： 70～80年代 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 研究设计参数与 系统性能的定量关系 “经典”预测控制定量分析理论 应用驱动，研究已有算法的稳定性 “现代”预测控制定性综合理论 90年代到现在 90年代中期 理论驱动，研究保证稳定性的算法 研究确保系统性能的设计方法（不是分析已有的算法，而是发展新的算法） * 预测控制定性综合理论的特征 以最优控制为理论参照体系 以Lyapunov分析作为稳定性设计的基本方法 以不变集、线性矩阵不等式（LMI）等为基本工具 不变集：若起始点位于此集内，用此控制后，后续状态均位于此集中，则此集为不变集 以具有滚动时域特征的性能分析作为研究核心 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 * 2.预测控制与最优控制的关系 传统最优控制 动态规划 但求解复杂 极大值原理 得到依赖于x(0)的开环最优解 预测控制 采用滚动优化，实现闭环控制 每一步的滚动都依赖与前一步的状态 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 * 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 MPC本质上是解传统最优控制问题（只是采用了有限时域） MPC是根据当前状态在线滚动求解最优控制问题 在线求解最优控制—开环最优控制—数学规划—滚动求解—闭环控制律（不须动态规划） MPC区别于传统最优控制仅在于实现模式的不同 2.预测控制与最优控制的关系 最优控制稳定性与MPC稳定性的关联 最优性不意味着稳定性（Kalman,1960)，但在一定条件下无穷时域最优控制器是稳定的，其Lyapunov函数常取为该无穷时域最优控制问题的值函数。 求解无穷时域开环最优控制问题并不实际，因此考虑如何构造能提供稳定性的滚动时域开环最优控制问题。（Kleinman,1970；Kwon Pearson，1977等） * 由两者关系得到启发 （1）把MPC的有限时域优化问题向最优控制的无限时域靠拢 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 预测控制 最优控制的无穷优化 2.预测控制与最优控制的关系 对性能 的精确估计或近似估计： 终端惩罚/零约束 把系统状态经有限时域控制到适当范围后， 把后续最优控制近似为反馈控制律 终端约束集 * 终端零约束 终端惩罚项 近似优化时域后的无穷性能指标 终端约束集 进入约束集后采用固定反馈控制律 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 希望预测控制向最优控制靠拢，解决方法： * （2）采用每一时刻的最优值函数作为Lyapunov函数进行稳定性分析 6.1 预测控制定性综合理论的基本思路 把相邻两个时刻的性能指标通过构造一个中间控制序列联系起来 关键问题 如何构造 ，使 与 可比较 如何规范优化策略，使所构造的 在 时刻满足全部约束（可行） 时刻最优解 时刻可行解 时刻最优解 根据 的表达式，证明 证明 是 时刻的可行解，则 * 1 终端零约束预测控制 ? 线性系统 6.2 具体预测控制稳定性综合方法 k时刻优化问题： 使得 最优状态为： 显然 k时刻最优解为： * 到k+1时刻，系统的初始状态 ，优化问题为： 使得 对 ，利用 最优解 中的剩余分量组成： 产生的状态为： 6.2 具体预测控制稳定性综合方法 * 他们满足： 是 的可行解，且 6.2 具体预测控制稳定性综合方法 * 非线性系统 优化问题： 系统 且 当且仅当 使得 6.2 具体预测控制稳定性综合方法 * 2. 终端惩罚项预测控制 优化问题 线性无约束系统 对 后的性能指标 考虑最优控制 P0且满足 意味着可取终端罚函数 终端罚函数 终端零约束实际相当于终端项的权矩阵为无穷大，也可以引入一个终端有限权矩阵来保证稳定性，终端惩罚项的实质是