《智能小车23327718》课件.pptVIP

智能小车 系 、 部：电子电气工程系 学生姓名：琚俊杰、李慕宁、杨名 指导教师：蒋雄 、欧阳红 专 业：应用电子技术 班 级：电子0903 完成时间：2011年6月30日 2 方案设计及论证 1 总体设计 本课题设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车。小车具有以下几个功能：寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）,报警。作品既可以对高端智能化进行剖析，也可以作为高级智能玩具发展对象，同时可成为大学生学习嵌入式控制系统的应用实例。 本设计以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元89C52单片机处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。电机驱动电路采用H桥驱动模块--双L298步进/直流电机驱动板 ，能同时驱动4个直流电机和2个步进电机；自动寻迹采用光敏传感器完成，最后由控制单元处理数据后通过编程有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能控制，相当于简易机器人。 电机单元方案 采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。体积小，重量轻，装配简单，使用方便，小车电机内部装有减速齿轮组，所以并不需要考虑调速功能，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操作。 寻迹单元方案 利用寻迹来引导小车到达用户所指定的地点。采用光敏发射管和接收管光电对管寻迹传感器。光敏发射管发 采用光敏元件。该方案缺点：易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。此方案存在的缺陷是对光线的亮度要求较高，在夜间难以正常工作。 电源方案 采用4节1.5V干电池供电，电压达到6V，经7805稳压后给单片机、电机和其他芯片供电。 3 硬件系统的设计 单片机控制模块 选用AVR单片机Atmega128L，Atmega128L是高性能、低功耗的 AVR ? 8 位微处理器，64引脚。采用先进的 RISC 结构，具有133 条指令，大多数可以在一个时钟周期内完成。它具有两个独立的预分频器和比较器功能的8 位定时器/计数器和两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/计数器及具有独立预分频器的实时时钟计数器。片内带有模拟比较器。具有上电复位以及可编程的掉电检测功能 4 软件设计 本设计里面，程序需要接近底层，但程序要解决的问题繁多，逻辑关系也比较复杂，代码量也比较大，又考虑到产品以后需要升级，各方面综合考虑，主要以C51语言来编写本设计的程序是最佳选择 。Keil提供了包括C编译器、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（uVision2）将这些部份组合在一起。 循迹程序设计 循迹算法思路：小车车体前端向下置5 个光电对管，保证中间位置的对管始终被循迹线遮住，若相对中间位置偏左则提高左轮的电机PWM 输出，使其向右偏移，达到我们期望的中间位置；反之，要提高右轮电机的PWM 输出、 磁钢检测原理:在小车底盘前端安装有一个带上拉电阻的霍尔传感器，若检测到一次磁钢，霍尔传感器便向单片机89C51发送一个高电平，此次高电平触发了小车的倒车子程序后，小车回到原来的出发点和方向。下图为寻迹校正程序的流程框图。 结论 本设计方案按照任务书的要求，以51单片机为控制核心，结合光电对管寻迹传感器、漫反射式光电开关进行避障和电机控制模块实现小车的自动寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶），自动避障功能，基本完成各项指标，实现小车的智能化行驶。 系统是通过软硬结合的方式，得到硬件检测信号后输入单片机各个对应的I/O接口，通过编程控制小车运动过程，小车启动后，自动寻迹，并不断检测金属、避障，只要得到其中任何一种信号都将转入它们对应的功能模块，实现有效控制。 * * 单片机