控制工程基础ppt课件第章 控制系统稳定性.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 其闭环系统的特征方程为 则 ，即 令 这样一来就将乃氏判据中开环频率特性的极坐标是否包围（-1，j0）点的问题归结为 Gm（jω）的极坐标轨迹是否包围Gc(jω）的极坐标轨迹的问题。 下面分别作出Gm（jω）和Gc(jω）的极坐标轨迹。 曲线③ 曲线① 1．若Gm（jω）不包围Gc(jω），即 Gm（jω）与Gc(jω）不相交，如曲线①，则系统绝对稳定。因此系统绝对稳定的条件是Gm（jω）中的最小负实部的绝对值小于 。 无论提高主轴的刚度km，还是减少kc(切削阻力系数），都可提高稳定性，但对提高稳定性最有利的是增加阻尼。 2．若Gm（jω）包围Gc(jω）一部分，即Gm（jω）与Gc(jω）相交，如曲线③，则系统可能不稳定，但在一定条件下也可稳定。 如果在工作频率ω下，保证τω避开的 范围，也就是适当选择τ系统仍可稳定。所以，在此条件下系统稳定的条件为：选择适当的主轴转速n(在单刃铣刀时，τ＝1/n)，使Gm（jω）不包围τω点。 单位圆→0dB线 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 由伯德图判稳定性 设0型或I型系统开环特征方程有 p 个右根，且开环静态放大倍数大于零，如果在所有L(ω)≥0频率范围内，相频特性曲线φ(ω)在(-π)线上正负穿越之差为p/2次，则闭环系统稳定。 乃氏图从第三象限穿越负实轴到第二象限，负穿越; 从第二象限穿越负实轴到第三象限，正穿越。 如果ω=0时，φ(ω)= -π，乃氏图向第三象限去，半次正穿越， 向第二象限去，半次负穿越。 图（a），已知p＝0，即开环无右特征根，在L（ω）＞0范围内，正负穿越之差为0，系统闭环稳定。 图（b），已知开环传递函数有一个右极点，p=1，在L（ω）＞0的频率范围内，半次正穿越，系统闭环稳定。 图（c），已知p＝2，在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为1-2=-1≠2／2，系统闭环不稳定。 图（d），已知p＝2，在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为2-1＝1=2／2，系统闭环稳定。 如果系统闭环特征根均在s左半平面，且和虚轴有一段距离，则系统有一定的稳定裕量。 用劳斯判据 定性→定量 虚轴左移σ，令z=s+σ，将s=z-σ代入系统特征式，得到z的方程式，采用劳斯判据，可知距离虚轴σ以右是否有根。 5.7控制系统的相对稳定性 例： 令 z = s+1，即s = z – 1，代入系统特征式， 即 z的多项式系数无相反符号，劳斯阵列第一列未变号，系统在s=-1以右没有根。 实际4个根为-1, -2, -3, -4 用Nyquist图 如果系统稳定， Nyquist图离 (-1, j0) 越近， 相对稳定性越差。 剪切频率 相位裕量 增益裕量 增益裕量也可用分贝数表示： 例：开环传递函数为 求K=10、100时的相位裕量、幅值裕量。 K=10 作图法 计算法 K=100 作图法 计算法 相关matlab函数 nyquist(s1) s1 = tf([40],[0.005 0.15 1 0]) s1 = zpk([],[0 -10 -20],8000) [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(s1) Warning: The closed-loop system is unstable. In lti.margin at 89 Gm = 7.5000e-001 Pm = -7.5156e+000 Wcg = 1.4142e+001 Wcp = 1.6259e+001 求稳定裕量 Gm —— 增益裕量 Pm —— 相位裕量 Wcg —— 相位-π处 的频率 Wcp —— 剪切频率 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇 李冬梅 刘云峰 * * * * * * * * * * 1. a 为复数 C 为顺时针方向 5.4乃奎斯特稳定性判据 如果 C 包围 a ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。 2. 如果 C 包围 a ，则 C’ 逆时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。 C包围z个零点，C’绕原点 顺时针绕原点1圈，角度增量 顺时针z圈 C包围1个极点，C’ 逆时针绕原点1圈 C包围p个极点，C’绕原点 逆时针p圈 F(s)有m个零点，n个极点，