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基于STM32机器人运动精确控制系统设计 　　摘 要：针对机器人运动控制不精确，如实际转向与控制转向有偏差，导致调整麻烦，通常需要传感器（如使用光电编码器）进行反馈控制。若轮子直径不一样，会造成控制量上的累积误差。为了解决该问题，设计了一个基于STM32微控制器的机器人运动精确控制系统，对由于直径不同导致的误差进行标定补偿，实现机器人行走，尤其是转向时角度的精确控制。该设计，以PID为基本控制算法，STM32F4单片机为控制核心，使用其通用定时器的输入捕获功能来采集光电编码器的输出，进而产生受PID算法控制的PWM脉冲，对直流电机的转速进行控制，实现机器人精度高的运动性能控制。 　　关键词：STM32；PID控制；运动精确控制；PWM 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）16-0035-03 　　Abstract： In view of the imprecise motion control of the robot， such as the deviation between the actual steering and the control steering， which leads to the adjustment trouble， it usually needs the sensor （such as using photoelectric encoder） to carry on the feedback control. If the wheel diameter is different， it will cause the cumulative error on the control quantity. In order to solve this problem， a precise control system of robot motion based on STM32 microcontroller is designed. The error caused by different diameters is calibrated and compensated to realize the precise control of the robots walking angle， especially when it is steering. This design takes PID as the basic control algorithm and STM32F4 single chip microcomputer as the control core， uses the input and capture function of its universal timer to collect the output of the photoelectric encoder， and then produces the PWM pulse controlled by the PID algorithm. The speed of DC motor is controlled to realize the motion performance control of robot with high precision. 　　Keywords： STM32； PID control； precise motion control； PWM 　　引言 　　直流电动机应用于实际多个领域内，因为它具有较好的调速性能、启动转矩大、控制性能优等特点[1-2]。单片机的应用使直流调速进入一个更加智能与可靠的新阶段[3]。 　　现有的直流调速系统在应用于机器人行走控制时，一般存在控制不精确的缺点。本设计基于一款性价比高、功耗低的STM32单片机为控制核心，结合PID控制技术，将电机转速控制作为研究对象，以扫地机器人为依托平台，微控制器产生的PWM脉冲受PID程序算法控制，以实现对直流电机转速的控制，同时使用光电编码器实时测量旋转的角度，反馈到单片机中，实现角度的闭环控制，进而实现对机器人转向活动的精确控制。 　　1 系统结构 　　根据设计的目的和要求，给出了如图1所示的总体系统框图。图中STM32单片机为系统的核心控制器件，负责旋转角度的模糊控制。针对转向控制，在编程时把每个预定角度对应电机所需旋转的圈数输入单片机中，机器人在运转时，旋转角度信息通过光电编码器输出到单片机输入捕捉通道内，由高低电平的变化数目，可换算成实际转过的角度，再与预设定角度对比得出偏差值，用PID算法调整控制STM32单片机中通用定时器的PWM生成模块，改变PWM脉