机器人课件位置描述和齐次变换.pptVIP

3.1刚体位姿描述和坐标变换 3.1.1位置的描述和坐标平移 1).位置的描述(位置矢量) 2).坐标平移 3.位姿描述和齐次变换 3.1.2姿态的描述和坐标旋转 1).姿态的描述(旋转矩阵) Pxyz=R·PUVW 由矢量分量的定义有 如果OUvw坐标系绕Ox轴转动α角,变换矩阵Rx,α称为绕Ox轴旋转α角的旋转矩阵，即： 2).坐标旋转 3.1.3位姿描述和坐标变换 1).位姿的描述(固接坐标系) 刚体B的位姿可由坐标系｛B｝来描述，即： 2).一般变换 3).手爪坐标系 Z轴－接近矢量a Y轴－方位矢量o X轴－法向矢量n n=o×a 手爪的方位由旋转矩阵R所规定 手爪的位姿由四个矢量{n，o，a，p｝来描述，记为 例1： 3.2齐次坐标和齐次变换 3.2.1齐次坐标 齐次坐标是用n+1维坐标来描述n维空间中的位置，其第n+1分量（元素）称为比例因子。 不同时为零的任意四个数(X1,X2,X3,X4)称为三维空间的齐次坐标。 性质： （1）（2） 复合变换式 3.2.2齐次变换矩阵 例2:试用齐次变换的方法求解例1中的AP 3.2.3齐次变换矩阵的物理解释 齐次变换矩阵 描述了坐标系{B}相对于坐标系 {A}的位置和方位。 的第四列矢量描述{B}的原点相对于{A}的位置; 其他三个列矢量分别代表{B}的三个坐标轴相对于{A}的方向. 例 1.表示同一点相对于不同的坐标系{A}和{B}中的变换—映象变换。 2.描述坐标系{B}相对于另一坐标系{A}的位姿. 3.可作为点的运动算子. 3.3齐次变换矩阵的运算和变换方程 3.3.1齐次变换矩阵相乘 对于给定的坐标系{A},{B}和{C},已知{B}相对{A}的描述为 ,{C}相对{B}的描述为 ,则 从而定义复合变换 变换矩阵相乘不满足“交换律” 绝对变换:当坐标系C前乘(左乘)变换T时,TC得到的是C始终相对于同一参考系的变换,变换的动作顺序由T的最后(最右)因子开始,以最前(最左)的因子结束其变换. 相对变换:当坐标系C后乘(右乘)变换T时,CT得到的是C相对于不同当前坐标系的变换,变换的动作顺序由T的最前(最左)因子开始,以最前(最右)的因子结束其变换. 举例 3.3.2齐次变换矩阵求逆 如果知道坐标系｛B｝相对｛A｝的描述 ，希望得到｛ A｝相对（B｝的描述 ，这是个齐次变换求逆问题. 例: 并说明它所表示的运动(均指相对固定坐标 系而言) {B}代表机座坐标系 （机座框）， {W}代表腕框, {T}代表工具框, {S}代表工作站框, {G}代表目标框. 对物体进行操作时,工具框{T}相对目标框{G}的位姿 直接影响操作效果 3.3.3变换方程 与其他变换(位姿)之间的关系类似于空间尺寸链, 则是封闭环 。