关节型机器人-浙江大学控制学院.PDFVIP

关节型机器人 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 动力学 机械臂动力学 • 描述机械臂在力作用下的动态行为的数理方程 – 在计算机仿真方面很有用 – 可用于设计合适的控制器 – 评估机械臂的结构的合理性 – 施加在关节上的关节力矩矢量 机械臂运动轨迹， 即：加速度，速度，位置 3 机械臂动力学建模 • 研究机械臂的关节力矩和在关节力矩作用下的动 态响应之间的关系问题。 • 建立机械臂动力学方程的主要方法： – 拉格朗日法：基于能量的方法 – 牛顿-欧拉法：力平衡方法 重点介绍拉格朗日法 4 建立动力学方程的步骤 • 拉格朗日方法： – （1）计算任一连杆上任一质点的速度； – （2 ）计算各连杆的动能和机械臂的总动能； – （3）计算各连杆的位能和机械臂的总位能； – （4 ）建立机械臂系统的拉格朗日函数； – （5）对拉格朗日函数求导，导出动力学方程。 5 机械臂动力学 • Lagrange-Euler公式 d L L (  )  i dt qi qi – Lagrange函数定义如下 L  K P • K : 机械臂的总动能 • P : 机械臂的总势能 q • : 第i关节的关节角变量 i q  q i • : 第i关节的角速度，即 的导数 i • i : 第i关节的总力矩（广义力） 6 惯性张量  (y 2 z 2 )dm  xydm  xzdm      I    xydm (x 2 z 2 )dm  yzdm      2 2    xzdm  yzdm (x y )dm       • 惯量矩：对角线上 I xx (y 2 z 2 )dm • 惯量积：非对角线上