基于四叉树地图的SLAM算法.docVIP

基于四叉树地图的SLAM算法 苏醒 （东南大学G动化学院，江苏南京210096） 目前主流的室A机器人导航主耍包括三大技术：地图构建，机器人定位和导航规划。这些技术 在家庭场京屮均已经得到长足的发展和进步，但是将这些技术砬用到大规模复杂动态的公井服务场景时，却 囬临着一些工程力法和理论上的困难。针对这些问题，本文提岀了一些新的改进。通常公共服务场彔的囬积 远大T普通家庭环境，叫以达到上万平方米至史大的规模。现冇的地图构建兑法在大规模的场景地图构建 问题中效率低下，需要消耗大量的存储资源。针对大规模的场拔地图构建问题，本文提出一种基于四义树的 高效地图表示7/法，并提出丫一套应用于四叉树地图的访问码机制，利川该机制能够快速的访问地图节点数 据；最后突出了不同分辨率下基于四义树地图表示的地图构建方法，实验农明棊于四义树的SLAM方法可 以有效的降低存储和计算资源消耗。 关键词：SLAM；公共服务场景；叫叉树地图；访问码 A SLAM alrorithms base on quadtree mapping SU Xing (School of Automation, Southeast University) , Nanjing 210096, China) Abstract: At presentjhe mainstream framework of indoor robot nav