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第一章 无线电导航绪论 厦门理工学院空间信息科学与工程系 主 要 内 容 §1.1 导航基本概念 §1.2 无线电导航方法 §1.3 无线电导航系统概述 学 习 要 求  理解导航的涵义及意义  了解导航的发展历程  理解并掌握无线电导航中三边测量法、双曲 线定位法  熟悉几种无线电导航系统：罗兰、奥米伽、 子午仪、GPS等 1.1 导航的基本概念 Anywhere Anytime 1.1 导航的基本概念 一、什么是导航 – 目的：在哪里？到哪里去？怎么去？ – 定义：以某种手段或方式引导航行体安全、准 确、经济、便捷地在既定的时间内，按照既定的 航行路线，准时地到达目的地。 • 导航是一个时空联合概念。 1.1 导航的基本概念 导航 位置的确定 位置的确定 1.1 导航的基本概念 二、 导航技术的发展 – 航向推算 （测量方向、速度和时间） – 经度、纬度确定 （机械钟、天文观测） 1.1 导航的基本概念 二、导航技术的发展 （20世纪）  惯性导航——陀螺仪+加速度计 理论基础：牛顿力学定律 测量：依靠惯性敏感元件 加速度计——角运动；陀螺仪——运动方向 解算：积分运算得到速度、位置、姿态等导航信息 1.1 导航的基本概念 1.1 导航的基本概念 1.1 导航的基本概念 二、导航技术的发展 （20世纪）  无线电导航——无线电波传播原理 波长越长越容易绕过障碍物 1.1 导航的基本概念 1.1 导航的基本概念 各导航系统对应的频段 地面长距离 Loran Omega 卫星导航系统 子午仪 GPS 地面短距离 VOR ILS MLS 1.2 无线电导航方法 一、三边测量法 ——到达时间TOA系统 2D 情 况 1.2 无线电导航方法 3D情况 一个站星距离 －测站位于以卫星为球心、站星距离为半径的球面上 12,000 mile radius 1 1 2 1 2 1 2 R (X X) (Y Y) (Z Z) s s s 1.2 无线电导航方法  两个站