机控教学课件机控5.pptVIP

第五章 线性控制系统的稳定性 5.1 系统稳定性的基本概念及稳定条件 5.2 代数稳定性判据 5.3 几何稳定性判据 5.4 系统的相对稳定性 5.5 工程实例中的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念及稳定条件 系统的稳定条件 （3）系统稳定条件的证明： 5.2 代数稳定性判据 [例5.2] 单位负反馈系统的开环传递函数为 5.4 系统的相对稳定性 研究对象 例5.9 若系统开环传递函数为 解：系统的开环乃奎斯特图如图所示。 因Gk(s)在[s]平面的右半平面有一个极 点，为s=1，所以P=1。 判断系统的稳定性。 当ω由-∞变到+∞时，由于开环乃奎斯特轨迹逆时针包围(-1, j0)点一圈，所以，闭环系统仍是稳定的。显然，此时的开环系统是非最小相位系统。 (2) 具有延时环节的稳定性分析 在机械工程的许多系统中存在着延时环节。延时环节 的存在将给系统的稳定性带来不利的影响。通常延时环节 串联在闭环系统的前向通道中。 图5.10所示为一具有延时环节的系统方框图，其中， G1(s)是除延时环节以外的开环传递函数。系统的开环传 递函数为： (5.11) 图5.10 含有延时环节的闭环系统 其开环频率特性、幅频特性和相频特性分别为： 由此可见，延时环节不改变