郑州轻工业学院东方集成队技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 郑州轻工业学院 队伍名称： 东方集成3队 参赛队员： 林 川 曹 旭 雷 曹 存 凯 指导教师： 张 晓 冬 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 林 川 曹 旭 雷 曹 存 凯 带队教师签名： 张 晓 冬 日 期： 2014 年8 月 II 摘 要 本文以历届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮直立自平衡智能车 的软硬件结构的开发流程。智能车硬件平台采用了基于 Cortex-M4 核的 MK60DN256ZVLL10 的单片机作为处理器，软件平台为Keil4.53 的集成开发环境， 车模采用了组委会统一提供的 E 车模。为了提高智能车的行驶速度和稳定性， 对比了不同方案的优缺点，同时，在原有的基础上，尝试各种新的算法和行驶 策略及控制策略，最终确定出适合智能车的整体方案。 关键词：两轮直立 CMOS 摄像头 PID III Abstract In this paper, based on the previous National Smart Car Competition, the hardware design and software structure of smart car with two wheels were introduced. The hardware platform of this smart car was based on MK60DN256ZVLL10 microcontroller of Cortex-M4 core as the processor, the software platform was integrated development environment by Keil4.53, E-mode Car was applied in this competition in order to improve the smart cars speed and stability. Comparing the advantages and disadvantages of different projects, on the basis of