现代控制学说上机实验.pptxVIP

模型建立 模型转换可控可观测性判断 上机实验的要求及说明一、实验目的：1、学会应用matlab解决控制理论的相关问题； 2、加深对所学理论知识的理解。 二、实验内容： 状态空间法 两部分 基于simulink的控制系统仿真生成状态空间模型1、状态空间模型的建立考虑系统运动方程为：建模过程如下： （打开matlab的命令窗口，键入）注：当D=0时，要在相应位置补上足够个数的0实验1：已知系统矩阵为：求其特征方程、特征值、特征向量。 2、求控制系统的特征方程、特征值、特征向量求特征方程和特征值：需先键入A和单位阵I，再计算sI-A的行列式。det(s)——求矩阵s的行列式提示：factor(det(s))——求矩阵s的行列式,并分解因式 还可以用roots(p)函数求多项式p的根。求特征向量和特征值：[v,d]=eig(a)——a的特征向量赋给v,特征值赋给d提示：其中v,d都以矩阵形式给出。3、可控可观测性判断 求秩： 可控性矩阵的生成： 求秩： 可观性矩阵的生成： 实验2：判断如下系统的可控性实验3已知状态空间模型为是判断其可控性，如果可控，化为可控标准型。4、将模型转换为可控标准型方法一 ：用教材上的方法 s=ctrb(a,b)——生成可控性判别矩阵，并赋给s s1=inv(s)——求矩阵s的逆阵,并赋给s1s1(3,2)——矩阵s1的第3行第2个元素s1(3