复杂曲面并联变胞切割机构的原理及奇异位形研究-机械设计及理论专业论文.docx

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 复杂曲面并联变胞切割机构的原理 及奇异位形研究 硕士研究生 ：王洪光 指 导 教 师 ：胡胜海 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：机械设计及理论 所 在 单 位 ：机电工程学院 论文提交日期 ：2014 年 01 月 09 日 论文答辩日期 ：2014 年 03 月 14 日 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on the Principle and the Singular Configurtion of Parallel Metamorphic Cutting Mechanism for Complex Surface Candidate: Wang Hongguang Supervisor: Prof. Hu Shenghai Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechanical Design and Theory Date of Submission: Jan.09, 2014 Date of Oral Examination: Mar.14, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 复杂曲面并联变胞切割机构的原理及奇异位形研究 摘 要 在曲面船体表面上进行大径复杂孔的切割加工一直是我国船舶制造业关键的技术 难题，其不仅需要末端割炬在空间中完成变姿态、变轨迹的复杂运动，并且在一个工作 周期中需要不同结构的切割机构来完成大径孔直口和坡口的切割任务。因此，如何实现 切割机构在切割加工中呈现不同的构型，并且能够高质量、高效率地完成曲面上大径孔 的切割任务，对于我国船舶制造业技术水平的提高具有很高的学术和应用价值。 本文首先根据传统的球铰运动副，基于变胞原理，设计了带有四种不同构型的新型 的变胞运动副，并利用该运动副进行并联变胞切割机构的原理结构设计。应用旋量理论 得到源构态支链和子构态支链上各个运动轴线的运动旋量，根据约束旋量系理论分析末 端动平台的自由度和能够实现的空间运动，在此基础上研究机构动平台上的连续运动转 轴和输入选取的合理性。 根据并联变胞切割机构源构态构型和子构态构型的几何特点，应用指数积公式分别 计算末端动平台质心坐标系的位姿，建立机构的运动学位置约束方程。利用 Sylvester 结式消元法对源构态运动学位置方程进行化简，最后完成源构态构型和子构态构型的位 置正逆解研究，并利用 MATLAB 软件进行数值算例验证。 将并联变胞切割机构的运动学位置约束方程对时间求导，进而求得机构的速度雅克 比矩阵。分不同情况进行分析得到机构处于奇异位形时的条件，得到机构发生奇异时末 端动平台质心坐标系的位置与姿态角的关系，为后续机构的运动分岔特性研究和奇异规 避奠定理论基础。 设置初始的割枪末端的运动参数与时间的关系，根据机构的运动学位置约束方程， 应用 MATLAB 软件计算机构运动学位置逆解的数值解，得到输入转角和角速度对时间 的变化曲线，并导入到 ADAMS 模型中作为驱动。对机构进行运动学仿真，得到机构割 枪末端的位姿对时间的变化曲线，并与初始的运动参数作对比，相对误差控制在