室内外行人导航系统研究.pdf

第 卷第 期 压 电 与 声 光 ３９ ３ Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．３ 　 　 　 　 年 月 ２０１７ ６ ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ Ｊｕｎ．２０１７ 文章编号： （ ） １００４２４７４２０１７０３０４４２０６ 　　 室内外行人导航系统研究 １ １ ３ ２ ３ 徐江颖 ，熊 剑 ，郭 杭 ，衷卫声 ，杨 欢 　 　 　 （ 南昌大学 信息工程学院，江西 南昌 ； 南昌大学 信息工程学院测控教研室，江西 南昌 ； １． ３３００３１２． ３３００３１ ３．南昌大学 空间科学与技术研究院，江西 南昌 ３３００３１） 摘 要：采用微机电系统（ ）惯性传感器、 磁传感器及小型全球定位系统（ ）接收机为室内外 ＭＥＭＳ ＭＥＭＳ ＧＰＳ 　　 　 行人导航数据源，基于ＣｏｒｔｅｘＭ４为内核，搭建了室内外行人导航系统硬件平台。重点研究了多传感器导航系统 的结构、多源信息融合方法、多条件零速检测方法及零速修正等理论方法。并通过试验，采集实测数据进行分析、 验证行人导航系统设计的性能。结果表明，在 ＧＰＳ信号良好情况下，定位误差在 ２．５ｍ以内；无 ＧＰＳ信号期间，路 线长度为 １１０ｍ时，定位误差在总路经的５％内。 关键词：微机电系统（ ）；行人导航；信息融合；零速检测；误差标定；无缝导航 ＭＥＭＳ 中图分类号： 文献标识码： ＴＮ９６ Ａ 　　　 犛狋狌犱 狅狀犐狀犱狅狅狉狅狌狋犱狅狅狉犘犲犱犲狊狋狉犻犪狀犖犪狏犻犪狋犻狅狀犛狊狋犲犿 狔 犵 狔 １ ２ ３ ２ ３ ， ， ， ， 犡犝犑犻犪狀 犻狀 犡犐犗犖犌犑犻犪狀 犌犝犗犎犪狀 犣犎犗犖犌犠犲犻狊犺犲狀 犢犃犖犌犎狌犪狀 犵狔 犵 犵 犵 （ ， ， ， ； １．ＣｏｌｌｅｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｎａｎｃｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｎａｎｃｈａｎ ３３００３１Ｃｈｉｎａ ２．Ｔｅａｃｈｉｎ ａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈＳｅｃｔｉｏｎｏｆ ｇ ｇ ｇ ｇ ｙ ｇ ｇ ， ， ， ， ； Ｍｅａｓｕｒｉｎ ＆ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ａｃａｄｅｍ ｏｆＩｎｆｏｒｍａｉｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｎａｎｃｈ