43线性系统稳态误差计算-北京科技大学自动化学院.PPT

* 北京科技大学自动化学院自动化系 * - R(s)=0 N(s) C(s) 补偿装置 放大器 滤波器 系统输出: 解 例4.3.3 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 若选 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 则系统的输出不受扰动的影 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 设计最简单的Gr(S),使系统具有I型系统性能。 系统具有I型系统性能，即系统对单位阶跃信号作用时ess=0。 解 4.3 线性系统稳态误差计算 例4.3.4 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * （6）采用串级控制抑制内回路扰动 主调节器 副调节器 主回路 内回路 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 内回路 传函： 主回路 传函： 控制的目的是通过主、副调节器的选择使得： 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 假设： 则： 只要 充分大则有好的抑制效果，一般副回路的 系统阶数低， 通常可以取的较大，故有： 甚至 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.4 小结 线性系统稳定性分析的理论框架与方法 稳定性分析 SISO代数方法 解析方法 Routh判据 根据SISO闭环特征方程的系数判定系统的稳定性 求阶跃响应、求闭环特征根 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 稳定性的概念和定义 平衡点；稳定；大范围稳定；渐近稳定； 一致稳定；渐近一致稳定 Routh判据 适用于SISO系统，利用特征方程的系数 Routh判据的应用 判定稳定性；确定系统稳定是参数的取值 范围；特殊情况下求系统的闭环特征根 * 修改图形 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 用劳斯判据检验下列特征方程 例4.2-4 解：列劳斯表 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在 的右方。 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 s 1 s -1 0 jω * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 令S=Z-1代入特征方程： 式中有负号，显然有根在 的右方。 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线 的右方。 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.2.5 Routh判据的应用 例4.2-5 1 系统参数稳定范围的确定 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值： 解：列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 第一列均为正值，S全部位于左半平面，故系统稳定。 已知一单位反馈控制系统如下图所示，试回答： 时，闭环系统是否稳定？ 时，闭环系统的稳定条件是什么？ ? ? 例4.2-6 时，闭环系统的特征方程为: ? 解： 0 20 50 15 2 3 = + + + S S S * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 闭环特征方程为： 开环传递函数： ? 列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 因此，利用劳斯稳定判据可确定系统一个或两个可调参数对系统稳定性的影响。 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * + － 系统闭环特征方程为： 为稳定条件 例4.2-7 解： 系统结构图如下所示，确定系统参数稳定的条件。 S3 T1T2 1 S2 T1+T2 k S1 0 S0 k 0 劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 当K=2时，Routh表的第三、五行元素全为0。系统将有对称于原点的闭环特征根。 2 求特殊情况下系统的闭环特征根 例4.2-8 已知某系统的闭环特征方程为： 试确定使系统有对称于原点的闭环特征根的K值，并求出此时 系统的所有闭环特征根。 ，进而得 解：列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.3 线性系统稳态误差计算 控制系统的三性分析：稳定性、稳态特性、动态特性 对于一个稳定的控制系统而言，稳态误差是反映其控制精度