泰勒展开NURBS曲线插补算法.pdf

第3 0 卷第 1期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 30 ,No . 1 2 0 0 9 年 1 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) J an . 2 0 0 9 泰勒展开NURB S 曲线插补算法 刘 　宇 , 戴 　丽 , 刘 　杰 , 王 　健 ( 东北大学 机械工程与自动化学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 分别利用一阶、二阶泰勒展开公式逼近 NU RB S 样条参数 ,对 NU RB S 曲线插补算法进行了研究 · 算例证明该算法可以获得与指令速度几乎完全一致的插补结果 给出了一阶、二阶泰勒展开方法的速度波动 · 与曲率的关系 ,弦误差与插补周期的关系 指出泰勒方法 NU RB S 曲线插补对于误差控制是一种开环方法 ,但 · 是它忽略了机械系统的输出能力 ,当机械系统的输出能力不足时将会出现较大的加工误差 · 关 　键 　词 : NU RB S ;插补 ;泰勒展开 ;轨迹规划 ;梯形速度 中图分类号 : T G 547 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : (2009) 0 10 11704 Study on NURBS Interpolator with Taylor Expansion L I U Y u , DA I L i , L I U J ie , WA N G J ian ( School of Mechanical Engineering Automation , Nort heastern University , Shenyang 110004 , China . Correspondent : L IU Yu , Email : yuliu @ me . neu . edu . cn) Abstract : The N U RB S ( nonuniform rational Bspline) interpolator was st udied wit h t he fir st and second or der Taylor exp ansion to app roximate N U RB S p arameter . N umerical example result s p roved t hat t he interpolation velocit y is almo st t he same to reference velocity . The relationship s between curvat ure and velocity fluct uating and between chor d error and interpolation period in t he Taylor exp ansion were given . It was found t hat t he N U RB S interpolator wit h Taylor exp ansion is act ually a kind of open loop met hod . However , it ignores t he outp ut cap abilit y of a mechanical system and , t herefore , big p rocessing error may occur when t he outp ut cap ability of t he mechanical system is insufficient . Key words : N U RB S ; interpolator ; Taylor exp