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TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc171844315 球杆系统说明 PAGEREF _Toc171844315 \h 4
HYPERLINK \l _Toc171844316 1 系统简述 PAGEREF _Toc171844316 \h 4
HYPERLINK \l _Toc171844317 2 机械结构 PAGEREF _Toc171844317 \h 6
HYPERLINK \l _Toc171844318 3 电器部分 PAGEREF _Toc171844318 \h 6
HYPERLINK \l _Toc171844319 4 软件实现 PAGEREF _Toc171844319 \h 7
HYPERLINK \l _Toc171844320 实验一 球杆系统的数学模型 PAGEREF _Toc171844320 \h 8
HYPERLINK \l _Toc171844321 1.1 实验目的 PAGEREF _Toc171844321 \h 8
HYPERLINK \l _Toc171844322 1.2 实验原理 PAGEREF _Toc171844322 \h 8
HYPERLINK \l _Toc171844323 1. 传递函数 PAGEREF _Toc171844323 \h 10
HYPERLINK \l _Toc171844324 2. 状态空间方程 PAGEREF _Toc171844324 \h 10
HYPERLINK \l _Toc171844325 1.3 实验内容 PAGEREF _Toc171844325 \h 10
HYPERLINK \l _Toc171844326 1）、2）略 PAGEREF _Toc171844326 \h 10
HYPERLINK \l _Toc171844327 3）在MATLAB 中求取传递函数及其开环阶跃响应 PAGEREF _Toc171844327 \h 11
HYPERLINK \l _Toc171844328 1. 传递函数 PAGEREF _Toc171844328 \h 11
HYPERLINK \l _Toc171844329 2. 状态空间方程 PAGEREF _Toc171844329 \h 12
HYPERLINK \l _Toc171844330 3. 球杆系统在Simulink 下的模型建立 PAGEREF _Toc171844330 \h 12
HYPERLINK \l _Toc171844331 1.4 实验设备 PAGEREF _Toc171844331 \h 15
HYPERLINK \l _Toc171844332 实验二 球杆系统的数字P 控制器设计 PAGEREF _Toc171844332 \h 16
HYPERLINK \l _Toc171844333 2.1 实验目的 PAGEREF _Toc171844333 \h 16
HYPERLINK \l _Toc171844334 2.2 实验原理 PAGEREF _Toc171844334 \h 16
HYPERLINK \l _Toc171844335 2.3 实验设备 PAGEREF _Toc171844335 \h 17
HYPERLINK \l _Toc171844336 2.4 实验内容 PAGEREF _Toc171844336 \h 17
HYPERLINK \l _Toc171844337 实验三 球杆系统的数字PD 控制器设计 PAGEREF _Toc171844337 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844338 3.1 实验目的 PAGEREF _Toc171844338 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844339 3.2 实验原理 PAGEREF _Toc171844339 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844340 3.3 实验设备 PAGEREF _Toc171844340 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844341 3.4 实验内容 PAGEREF _Toc171844341 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844342 实验四 球杆系统的数字PID 控制器设计 PAGEREF _Toc171844342 \h 19
HYPERLINK \l _Toc171844343 4.1 实验目的 PAGEREF _Toc171844343 \
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